单位代码 01 学 号 ********** 分 类 号 TN929.3 密 级 文献翻译 用于开发避障系统声纳仿真 院（系）名称 信息工程学院 专业名称 通 信工程 学生姓名 雷 海 峰 指导教师 王 缓 缓 2013 年 4 月 3 日 黄河科技学院毕业设计（文献翻译） 第 1 页 用于开发避障系统声纳仿真 摘 要 ： 海 岸 线 的 安 全 威 胁 或 事 件 的 响 应 时 间 是 一 个 需 要 改 进 的 地 方 。 目 前 ，美 国 海 岸 警 卫 队 的 任 务 是 使 用 船 只 或 飞 机 监 测 沿 海 地 区 ， 潜 水 部 署 检 查 在 海 岸 线或 在 任 何 港 口 潜 在 水 下 的 威 胁 。 这 会 显 著 阻 碍 事 件 的 响 应 时 间 。 解 决 这 个 问 题 的方 案 是 使 用 自 主 水 下 航 行 器 （ AU V ） 持 续 监 测 端 口 。 自 主 水 下 航 行 器 必 须 在 它 运行 的 环 境 中 不 碰 撞 到 物 体 。 因 此 避 障 系 统 是 自 主 属 水 下 航 行 器 活 动 所 必 备 的 。 传统 的 水 下 航 行 器 通 常 使 用 成 像 或 避 障 扫 描 声 纳 。 航 行 器 必 须 有 够 大 的 空 间 和 可 用功 率 来 支 持 这 些 系 统 。 小 型 水 下 航 行 器 可 能 无法容纳 一 个 用 于躲避 障 碍 的 扫 描 声纳 系 统 。 因 此 ， 它 需 要 确定适当的 声 纳 系 统 以及相应 的 信号处理方 法来 解 决 海 岸线 的 安 全 问 题 。 本文提出了一 套系 统 的 方 案 从环 境 、障 碍 、声 纳 配置和 信号处理方 法的 建模与仿真来 描 述避 障 系 统 的 性 能 。 声 纳 模拟 器 是 基 于一 组 圆 形 活 塞 换 能器 建模并 基 于镜 面 反 射 产 生 的 回 波 。 光 线 跟 踪 算 法应 用 于模拟 从平 面 、球 形 和 圆柱 形 物 的 反 射 。 所 提出的 主 要 贡 献 有 三 点1） 帮 助 我 们 更 好 的 了解 与返 回 信号相关 的 障 碍 和 环 境 ， 2） 帮 助 我 们 优 化 了海 岸 线 的 避 障 传 感 器 的 复 杂 性 ， 3） 帮 我 们更 好 的 设 计 了一 个 特 定情 ...
