— 1 — 《工业机器人技术》课程教学大纲 课程名称：工业机器人技术 英文名称：Indu stry Robot Technology 课程编码： 学时/学分：18/1 课程性质：选修 适用专业：机械设计制造及其自动化 先修课程：理论力学，机械原理，机械设计，液压传动，自动控制理论 一、课程的目的与任务 《工业机器人技术》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业选修课，本课程主要研究机器人的结构设计与基本理论。通过本课程的学习，可使学生掌握工业机器人基本概念、机器人运动学理论、工业机器人机械系统设计、工业机器人控制等方面的知识。其主要任务是培养学生： 1、掌握工业机器人运动系统设计方法，具有进行总体设计的能力； 2、掌握工业机器人整体性能、主要部件性能的分析方法； 3、掌握工业机器人常用的控制理论与方法，具有进行工业机器人控制系统设计的能力； 4、了解工业机器人的新理论，新方法及发展趋向。 二、教学内容及基本要求 第一章 绪论 教学目的和要求：了解工业机器人的发展及现状，结构原理及应用情况。 教学重点和难点：介绍工业机器人的产生和发展过程，掌握机器人的概念、特点、工业机器人的基本分类、工业机器人的应用、工业机器人的组成以及主要性能参数，工业机器人的手部、腕部、臂部、机座的结构原理和实例。 教学方法与手段：课堂教学 第一节 机器人的分类 第二节 工业机器人的应用和发展 1.2.1 工业机器人的应用 — 2 — 1 .2 .2 工业机器人的发展 第三节 工业机器人的基本组成及技术参数 1 .3 .1 工业机器人的基本组成 1 .3 .2 工业机器人的技术参数 1 .3 .3 工业机器人的坐标 1 .3 .4 工业机器人的参考坐标系 习题 第二章 工业机器人机构 教学目的和要求：本部分介绍常用机器人机构， 要求学生掌握常用机器人机构设计形式。 教学重点和难点：主要介绍机器人末端操作器、手腕、手臂及机器人驱动与传动形式。 教学方法与手段：课堂教学 第一节 机器人末端操作器 2 .1 .1 夹钳式取料手 2 .1 .2 吸附式取料手 2 .1 .3 专用操作器及转换器 2 .1 .4 仿生多指灵巧手 2 .1 .5 其它手 第二节 机器人手腕 2 .2 .1 手腕的分类 2 .2 .2 手腕的典型结构 2 .2 .3 柔顺手腕结构 第三节 机器人手臂 第四节 机器人机座 2 .4 .1 固定式机器人 2 .4 .2 移动式机器人 第五节 工业机器人的驱动与传动 2 .5 .1 直...
