平面四杆机构的设计VIP专享VIP免费

B2C2B1C1极位夹角：当摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄位置线所夹的锐角。1A211C34BDabcd2摆角极位夹角v1v2复习：4.6平面四杆机构的设计与实例分析一个设计过程：由已知条件→设计出各构件尺寸已知条件：运动条件（如：从动件的运动规律）几何条件（如：杆的尺寸范围）动力条件（如：满足γmin>40）两类基本问题：实现给定运动规律：（位置、速度、加速度、行程速比系数K）给定行程速比系数以实现预期的急回特性、实现连杆的几组给定位置等。实现给定运动轨迹：要求连杆上某点沿着给定轨迹运动等。设计目标：根据给定的运动条件，选定机构的类型，确定机构中各构件的尺寸参数。设计方法：图解法、实验法和解析法等。图解法：利用几何作图原理求解；图解法比较简明易懂，求解快，手工绘图精度稍差；但计算机绘图已完全解决这一问题，其精度远远满足工程需要三种设计方法：解析法：利用和构建设计参数间的函数关系求解；可以使设计呈参数化，精度高，但比较繁杂，如今利用计算机（CAD）也使得解析法变得轻松和容易实验法：利用试凑和连杆曲线图谱等方法求解；实验法直观、迅速，可近似达到要求，常用作设计的预选平面四杆机构的图解法设计一、按照给定的连杆位置设计四杆机构AD此问题的本质是：已知活动铰链，求固定铰链（求活动铰链轨迹圆的圆心）。B1B2B3C1C2C3二按给定行程速度变化系数设计四杆机构已知：KlCD,,求：A的位置，并定出BCADABlll,,DB1B2AO90-90-(>1)(>1)C1C2AB=(AC2-AC1)/2BC=(AC1+AC2)/2AC1=BC-ABAC2=BC+AB180°（K-1）（K+1）θ=确定比例尺llADlBClABADlBClABl,,C1DB1C2B2AO90-90-曲柄滑块机构2aAB134CbvcHO90已知：H，K，e求运动学尺寸。eAc1c2BAB=(AC1-AC2)/2BC=AC1-ABBClABllBClAB导杆机构已知：导杆机构的机架长度d和行程速度变化系数K要求：设计该机构设计步骤：按比例尺作AD计算θ作∠ADB1=∠ADB2=θ/2作AB1垂直于B1D，则AB就是曲柄Dθ=B1B2/2/2A三、给定两连架杆上三对对应位置的设计问题即已知固定饺链中心A、D及活动饺链中心一个，求另一活动饺链中心。1122ADOi1i133随便取定两个活动饺链中心行吗？B1ADC1DiBiAiCiCiBiAii12112ADOi1i133B1B2B3（一）求解两连架杆对应位置设计问题的“刚化反转法”如果把机构的第i个位置AiBiCiDi看成一刚体(即刚化)，并绕点D转过(-1i)角度(即反转)，使输出连架杆CiD与C1D重合，称之为“刚化反转法”。相对机架1iB1DB2B3E1E3AADB3E3A3’DB3’E3，C1给定两连架杆上三对对应位置的设计问题E2112323B1DE1AB2’E2’A2’4.6.2解析法设计平面四杆机构建立方程式，根据已知参数对方程式求解用矢量法设计实现预期运动规律的四杆机构已知：两连架杆的三组对应位置要求：确定各构件的长度步骤：1、建立坐标系2、将各向量向坐标轴投影dcbasinsinsincoscoscoscbacdbaadRcdRacbdcaRRRR3222221321,2)cos(coscos332211,;,;,把三组对应角位置带入,可得关于321,,RRR的三元一次方程组ABCDcbadxy4.6.3实验法设计四杆机构连杆曲线四杆机构在运动时，连杆作平面运动，连杆上任一点的轨迹为一封闭曲线，这些曲线称为连杆曲线连杆曲线的形状随点在连杆上的位置和构件的相对长度的不同而不同主要是利用右图所示的连杆曲线图谱来设计