自动控制原理大作业题目：自动控制原理大作业专业班级：姓名：学号：MANUTEC机器人具有很大的惯性和较长的手臂，其实物如下图所示
机械臂的动力学特性可以表示为 R（s）Go(S)= (1)(0
251)Ks ssGc（S）机械臂动力特性Go（S）根轨迹分析开环传递函数Go(S)= (1)(0
251)Ks ss=*(1)(4)Ks ss这里*K =4 K所以 无零点有三个极点， P1=0， P2=-1， P3=-4
渐近线与实轴的夹角(21)kanm1= 3 K=0 2= K=1 3= 53 K=2 与实轴交点a=1nmijiPiZjnm=- 53分离点111014ddd解得 d1=-0
465，d2=-2
869 （舍去）与虚轴的交点令 G(S)H(S)+1=0 解得*K =20， W= 2（负舍）
所以 0< *K 3，γ >45°校正前，令 A（W）=1 解得 Wc=1
4 此时相角裕度γ=()24warctwarct=16
不满足要求，需进行滞后校正
试选 Wm=Wc1=3rad/s
则 Wc1=1Ta20lg(A(Wc1)AjWc1))=0 A(Wc1)Aj （Wc1）=1 2222211T WT W a*222
0625w ww=1 将 Wc1=2带入并联立，解得a=0
143 T=63 所以超前校正系统Gc（S）= 3
校正系统传递函数为G(S)*Gc （S） =2
81*(1)(0
031SS SSS此时相角裕度W=3=+arctan(3
5)-( /2+arctant(w)+arctant(0
25w)+arctant(0
03w))=54°
校正前后 Matlab 仿真如下图所示校正前校正后总结 ：通过本次作业， 我彻底弄清了三大分析方法的原理及区别，也清楚了校正环节的作
