1 1、课题背景及研究的目的和意义 1.1 课题背景 扫地机器人是服务机器人的一种，可以代替人进行清扫房间、车间、墙壁等。提出一种应用于室内的移动清洁机器人的设计方案。其具有实用价值。室内清洁机器人的主要任务是能够代替人进行清扫工作，因此需要有一定的智能。清洁机器人应该具备以下能力：能够自我导航，检测出墙壁，房间内的障碍物并且能够避开；能够走遍房间的大部分空间，可以检测出电池的电量并且能够自主返回充电，同时要求外形比较紧凑，运行稳定，噪音小；要具有人性化的接口，便于操作和控制。结合扫地机器人主要功能探讨其控制系统的硬件设计。 1.2 研究目的和意义 国家农业智能装备工程技术研究中心邱权博士介绍说，扫地机器人可以看作是一种智能吸尘器，通过其基于传感器检测的智能运动规划算法使原本由人操作的吸尘器成为一个可自主运行的智能化设备。它 通过各 种传感器，比如 碰 撞 开关 、红 外接近 开关 、超 声 传感器、摄 像 头 等，来 感知 自身 的位 置 和状 态 ，通过智能算法决 定当 前 的任务状 态 。它 可以根 据 某 个传感器检验 地面 清洁程度 ，根 据 历 史 信 息 确 定哪 些 区 域 已 经 打扫过，它 的充电座 会 发 出红 外线 信 息 ，在 电量低 于一定值后 ，它 开始 寻找 红 外信 息 来 自动充电。防 跌 落 是基于机器人底 部所 安 装的红 外传感器检测地面 的距 离 ，当 距 离 发 生 变 化时机器人将 停 止 并改 变 路 线 。由于扫2 地机器人是一个智能化产品， 1.3 工作原理 扫地机器人机身为可移动装置，机器人依托红外识别以及超声波测距从而避障，配合芯片控制内部电机转动以及内部真空环境吸尘，通过路线设计，在室内自由行走，由中央主刷旋转清扫，并且辅以边刷，沿直线或者之字形活动路径打扫。 2、设计要求与内容 1）以 AT89S52 系列单片机为核心设计移动清扫机器人电机驱动与控制电路，采用红外传感器和超声波传感器完成障碍物检测电路设计，完成充电站检测电路设计，完成避障算法与路径规划算法设计。 2）按键选择清扫模式和充电模式。 3）显示方式 LED 显示当前时间和机器人当前工作状态。 3、系统方案设计 3.1 设计任务 1）利用 AT89S52 处理器编程实现电机驱动。 2）液晶显示扫地机器人的内部参数。 3）当扫地机器人显示电量不足时，无线模块发送命令到充电桩，开始进行...
