AMP-204C产品培训姜志MAPS课1/6/2014培训大纲硬件规格概述运动&控制功能概述卡片功能详细说明MCP2操作简介虚拟卡操作2函数组基本函数多轴操作函数MCP2常用操作vs函数应用功能应用案例3硬件规格概述硬件规格概述•基于PCI总线•基于TI的DSP开发，处理器频率高达375MHz•2M（32位）板载内存，用于程序及数据•最大支持4/8轴（对于AMP-204C/208C）•编码器输入频率高达20MHz（4xAB）,输入模式支持OUT/DIR，CW/CCW，1xAB，2xAB，4xAB•单独支持机械开关信号：±EL，ORG，EMG•支持增量式编码器•支持伺服电机IO接口：INP/ZSP，ALM，ALM_RST，SVON4硬件规格概述•支持位置比较触发输出–2/4通道位置比较触发输出（对于AMP-204C/208C）–支持多达4种触发方式–线性比较触发频率高达1MHz，表比较触发频率高达100KHz–脉宽可调制（编程控制）–触发电平：脉冲电平/开关电平•2/4通道PWM输出（对于AMP-204C/208C）•额外提供20路DI/DO（对于AMP-204C）或24路DI/DO（对于AMP-208C）•拨码开关设置卡ID56运动&控制功能概述运动&控制功能概述•支持速度曲线规划（T型和S型）•支持多种运动模式–点到点运动–速度运动–寸动–回零运动–插补运动–单轴和多轴连续运动–2轴点表运动（支持速度规划）–同步运动–龙门架构7运动&控制功能概述•支持在线变速/变位•支持运动状态&运动IO监视•支持数据采样•支持系统错误诊断（看门狗定时器）•支持中断检测89卡片功能详细说明-伺服通信运动控制卡和伺服系统的关系PC+运动卡开关电源(IO供电)接线端子板（含IO和轴控）轴控连接线IO连接线端板子连接线连接线伺服驱动器系统丝杠光电开关电磁阀外部IO控制部件执行机构气缸10上位机下位机运动控制卡和伺服系统的通信（半闭环控制系统）11激磁（SVON）位移&速度（OUT+DIR）位置反馈（EA,EB,EZ）到位（INP）ALM(伺服报警)激磁（SVON）位移&速度（OUT+DIR）位置反馈（EA,EB,EZ）到位（INP）ALM(伺服报警)12卡片功能详细说明-机械IO通信运动控制卡和机械IO的通信正负限位（±EL）原点（ORG）紧急停止（EMG）正负限位（±EL）原点（ORG）紧急停止（EMG）14卡片功能详细说明-初阶运动模式初阶运动模式•点到点运动•速度运动•寸动运动•回零运动点到点运动•绝对运动–以机械坐标系为参考的运动•相对运动–以当前位置为参考的运动速度运动•仅给出速度的运动模式注意：在编程时，搭配使用鼠标的MouseDown和MouseUp事件来实现JOG运动寸动运动•也称点动，即点击按钮一下，轴运动一定距离，长按按钮，则轴一直运动，直到松开按钮•支持映射硬件DI，实现外部DI控制JOG运动回零运动•仅支持3种回零模式–对齐ORG，对齐EL，对齐EZ–前两种模式支持对齐EZ20卡片功能详细说明-高阶运动模式高阶运动模式•插补运动•单轴和多轴连续运动•2轴点表运动（支持速度规划）•同步运动•在线变速/变位•龙门架构插补运动•任意2-6轴线性插补•任意2-3轴圆弧插补•任意3轴螺旋插补注意：不支持跨卡片插补单轴和多轴连续运动•支持单轴和多轴插补混合连续运动•运动队列缓冲区长度为10，支持实时添加运动指令到运动队列Axis#00活动缓冲区1210…运动队列Axis#101210…Axis#701210…2轴点表运动（支持速度规划）•仅支持2轴点表运动•点表运动一旦开始，中途不能再插入其他点•点表缓冲区长度为50，采用自动进给，无需手动添加•点表运动中可以控制DO输出Axis#00活动缓冲区1250…运动队列Axis#101250…Axis#701250…同步运动•支持同步启动，也支持同步停止•但是注意：-各轴为独立运动，结束时间会由所设置的位移量及加速曲线决定在线变位/变速•只动态更改新的位置，速度参数沿用上一次的命令•只动态改变最大速度，目标位置不变•动态改变新的位置及速度曲线，也就是发出全新的运动指令龙门架构•支持主从轴模式的双驱龙门架构•提供2种龙门架构保护模式：停止或ServoOff，防止因为主从轴偏差过大导致机构受损28卡片功能详细说明-比较触发29位置比较触发方式•4种触发方式–线性比较触发（等距）–表比较触发（非等距）–定时器触发–手动触发30位置源（编码器）比较器（2个线性比较器）（2个表比较器...
