川崎机器人案例码垛程序说明

码垛程序一般常见语言说明SPEED/SP 速度 ALWAYS指定下一条动作命令的运动速度，若追加 ALWAYS则此命令指定的速度值将持续到执行下一条 SPEED 命令为止。程序速度通常以百分比（0.01%~100%）指定，也可以通过指定速度单位 MM/S（毫米/秒）或 MM/MIN（毫米/分）来指定绝对速度。示例：SPEED 50将下一条运动的速度指定为最大速度的50%SPEED 100将下一条运动的速度指定为最大速度SPEED 200将下一条运动的速度指定为最大速度（速度超过100%时被看作为100%）SPEED 20MM/S ALWAYS 工具坐标系原点的速度被指定为20MM/S，直到它被另一SPEED 命令改变。SPEED 6000MM/MIN将下一条运动中工具坐标系原点的速度被指定为6000MM/MINSPEED 5S设定下一条机器人运动的速度，使其在5S 中到达SPEED 100MM/S，50指定下一条运动的速度。到达目标位姿所需时间长者优先ACCURACY/ACCU 距离 ALWAYS指定下一条动作命令中判断机器人位姿时的精度，若追加 ALWAYS则此命令指定的精度值将持续到执行下一条 ACCURACY 命令为止。其中参数距离的单位为毫米。示例：ACCURACY 50 ALWAYS将所有后继运动命令的精度范围设定为50 毫米。BREAK/BRE暂停程序中的下一步骤的执行，直到当前机器人运动完成后再继续。示例：……LMOVE aBREAKSIGNAL 9……上述命令当机器人移动到a 点时，输出外部信号9 为 ON。如果去掉BREAK 命令，则有可能机器人在向a 点运动的过程中（未达到a 点时），提前输出外部信号9。JMOVE/JM 位姿变量LMOVE/LM 位姿变量移动机器人到指定位姿JMOVE：机器人以关节插补动作移动LMOVE：机器人以直线插补动作移动示例：JMOVE#pick以关节插补移动到关节位移值“#pick”描述的位姿。LMOVEref+place以直线插补移动到复合变换值“ref+place” 描述的位姿HOME/HO 原点位姿编号以关节插补动作，移动至以 HOME 或 HOME2 定义的位姿处示例：HOME以关节插补移动到用SETHOME 命令设定的原点处。HOME 2以关节插补移动到用SET2HOME 命令设定的第2 原点处。OPEN 夹紧编号OPENI 夹紧编号输出夹紧打开信号，夹紧编号省略时，默认为1。对于 OPEN：不输出信号，要到下一动作开始时才输出信号对于 OPENI：a）如果机器人当前正在运动中，信号在运动结束后输出B）如果机器人不在运动中，信号被立即输出。CLOSE 夹紧编号CLOSEI 夹紧编号输出夹紧闭合信号，夹紧编号省略时，默认为1。对于 CLOSE：不输出信号，要到下一动作开始时才...