Transformer( 变压器 )Driver Unit( 驱动板 )Serial Measurement Unit( 串口测量板 )Axis Computer( 轴计算机 )Main Computer( 主计算机 )Gear齿轮箱Motor电机Resolve编码器1、安全自动模式中,任何人不得进入机器人工作区域长时间待机时,夹具上不宜放置任何工件。机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时,均可使用 E-stop 键,停止运行(但这将直接使程序终止不可继续)进行编程、测试及维修等工作时,必须将机器人置于手动模式。调试机器人过程中,不需要移动机器人时,必须释放使能器。调试人员进入工作区域时,必须随携带使能器,以防他人操作。突然停电时,必须立即关闭机器人主电源开头,并取下夹具上的工件。严禁非授权人员操作机器人。2、简介1974 ABB 第一台机器人诞生,IRC5 为目前最新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。当前使用的机器人型号为 IRB1410,其承重能力为 5KG,上臂可承受 18KG 的附加载荷,这在同类机器人中绝无仅有。最大工作半径 1444mm,常用于焊接与范围搬运,具可再扩展一个外部轴的能力。3、机器人系统简介机械手为六轴组成的空间六杆开链机构,理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱,机械手运动精度(综合)达正负 0.05mm 至正负 0.2mm。六轴均带 AC 伺服电机驱动,每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板(SMB),测量板上带有六节可充电的镍铬电池,起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮,维修时使用,非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。4、伺服驱动系统5、IRC5 系统介绍主电源、计算机供电单元、计算机控制模块(计算机主体)、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant 接口(示教盒接线端)、轴计算机板、驱动单元(机器人本体、外部轴)。系统构成A 操纵器(所示为普通型号)B1 IRC5 Control Module,包含机器人系统的控制电子装置。B2 IRC5 Drive Module,包含机器人系统的电源电子装置。在 Single Cabinet Controller 中, Drive Module 包含在单机柜中。MultiMove 系统中有多个 Drive Module。C RobotWare 光盘包含的所有机器人软件D 说明文档光盘。E 由机器人控制器运行的机器人系统软件。F RobotStudio Online 计算机软件(安装于 PC x 上)。RobotStudio Online 用于将 RobotWare 软件载入服务器,以及配置机器人系...