精品文档---下载后可任意编辑GPSINS 组合导航非线性滤波算法讨论的开题报告1. 讨论背景与意义随着现代信息技术的不断进展，航空航天、海洋探测等领域对高精度导航的需求越来越高。全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System, GNSS)已经成为了实现高精度导航的主要手段之一，然而在某些情况下，GNSS 存在着一定的局限性，如高纬度地区、城市峡谷和密集的建筑物等地方的信号遮挡、多径效应、信号干扰等问题会导致 GNSS 的导航精度大幅下降，并且 GNSS 是一种基于无线电信号的定位技术，安全性和可靠性也存在一定挑战。因此，组合导航技术应运而生。组合导航技术是指基于多种传感器数据进行联合处理，从而实现高精度的导航。其中 GPS 和惯性导航系统(Inertial Navigation System, INS)的组合被广泛应用。这种组合方式可以弥补 GPS 在信号质量差的情况下导航精度下降的问题，并且 INS 可以提供位置、速度和姿态等基本信息，对实现高精度导航有很大帮助。GPSINS 组合导航技术已经被广泛应用于航空、航海、军事和交通运输等领域，然而在实际应用中，GPSINS 组合导航存在着导航精度下降、漂移累积等问题，而滤波算法可以有效解决这些问题。因此，本文将针对 GPSINS 组合导航非线性滤波算法进行讨论，旨在提高 GPSINS 组合导航的精度和可靠性，实现更为准确的导航。2. 讨论内容与方法2.1 讨论内容(1) GPSINS 组合导航原理和算法讨论首先，需要对 GPS 和 INS 的原理和算法进行讨论，分析其特点和优缺点，进而明确 GPSINS 组合导航的基本原理和算法。(2) GPSINS 组合导航中常用滤波算法分析然后，需对 GPSINS 组合导航中常用的滤波算法进行分析，包括卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、粒子滤波等，探究各种算法的原理、优点和不足之处，为后续算法讨论提供理论基础。(3) GPSINS 组合导航中基于非线性滤波的算法讨论最后，将对 GPSINS 组合导航中基于非线性滤波的算法进行讨论，探究其基本原理和适用范围，并通过实验验证和比较，分析其优缺点。精品文档---下载后可任意编辑2.2 讨论方法(1) 文献调研法通过查阅相关文献，归纳总结 GPS 和 INS 的原理、GPSINS 组合导航技术的基本原理和算法，并对 GPSINS 组合导航中常用的滤波算法进行分析总结。(2) 数学建模法对 GPSINS 组合导航非线性滤波算法进行数学建模，包括建立系统动态方程、状态方程、测量方程等，为算法讨论提供理论支持。(3) 算法...
