第七轴通过伺服电机运行的调试步骤 一、概述 此文档将介绍如何通过西门子 PLC 来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤。 二、需准备的材料 1、西门子 S7-1200 系列 PLC 一台（我们准备的S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC） 2、台达伺服电机ECMA-L110 20RS 一台 3、台达伺服控制器 ASD-A2-2023-M 一台 4、威纶通触摸屏 MT-8012IE 一台 5、博途 V15 设计软件 6、威纶通EBproV6.0 设计软件 三、调试步骤及简单说明 调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项 220V的电压。建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用 CN1 信号端口来接线控制（CN1 端口如何接线将提供接线图来接线）。 1、伺服驱动器的参数设置 1）、伺服驱动器面板介绍 2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位。 画面一：将参数 P2-15、P2-16、P2-17 三个参数设定为 0 画面二：将参数P2-10~P2-17 参数中没有一个设定为 21 画面三：将参数P2-10~P2-17 参数中没有一个设定为 23 3）、以上步骤调整好之后可以利用JOG 寸动方式来试转电机和驱动器，操作 步骤如下图 4）、JOG 模式调试正常后，在通过PLC 控制伺服电机运转，需设定以下几个参数用来。 ① 、P1-01 设定成 Pt 模式 00000 ② 、P1-00 设定成脉冲列+符号 00002 ③ 、P0-02 设置驱动器显示状态监视输入脉冲 01 ④ 、设定电子齿轮比 P1-44（分子）和 P1-45（分母） 电子齿轮比需计算，计算方式如下： 前提所需条件： a. 产品所要达到的精度要求比如 0.001mm，相当于一个脉冲想走的距离 0.001mm; b. 行走速度 200mm/s，PLC 最大发脉冲数 2000000*0.001（目前伺服电机最快 20m/min） c. 电机编码器分辨率 1280000P/R d. 齿轮分度圆直径 63.66mm e. 减速机速比 10 f. m/n 电机轴与负载轴的机械减速比 ⑤ 、将 P1-44 设为 8400，P1-45 设为 3183 ⑥ 、重新启动伺服驱动器，即可。 2、西门子 PLC 运动控制指令的编写 1）、打开博图 V15 软件，添加设备 创建新项-然后在跳出的画面左下角点击项目视图 添加新设备根据 PLC 的型号来选择...
