台达伺服调试

何謂伺服的低頻擺振？當發生低頻擺振時如何處理？ 若系統剛性不足，在定位命令結束後，即使馬達本身已經接近靜止，機械傳動端仍會出現持續擺動。低頻抑振功能可以用來減緩機械傳動端擺動的現象。低頻抑振的範圍為 1.0 ~ 100.0Hz。本功能提供手動設定與自動設定，但目前只有 ASDA-A2 系列機種支援此功能。 低頻抑振方式分為自動及手動方式： (1) 自動設定 若使用者難以直接知道頻率的發生點，可以開啟自動低頻抑振功能。此功能會自動尋找低頻擺動的頻率。若P1-29 設定為 1 時，系統會先自動關閉低頻抑振濾波功能，並開始自動尋找低頻的擺動頻率。當自動偵測到的頻率維持固定後，P1-29 會自動設回 0，並會將第一擺動頻率設定在P1-25 且 P1-26 設為 1。第二擺動頻率設定在P1-27 且將 P1-28 設為 1。當P1-29自動設回零後，低頻擺動依然存在，請檢查低頻抑振P1-26 或 P1-28 是否已被自動開啟。若P1-26 與 P1-28 皆為零，代表沒有偵測到任何頻率，此時請減少低頻擺動檢測準位P1-30，並設定P1-29 = 1，重新尋找低頻的擺動頻率。 (2) 手動設定 低頻抑振有兩組低頻抑振濾波器，第一組為參數P1-25 ~ P1-26，第二組為參數P1-27 ~ P1-28。可以利用這兩組濾波器來減緩兩個不同頻率的低頻擺動。參數 P1-25 與 P1-27 用來設定低頻擺動所發生的頻率，低頻抑振功能唯有在低頻抑振頻率參數設定與真實的擺動頻率接近時，才會抑制低頻的機械傳動端的擺動。參數 P1-26 與 P1-28 用來設定經濾波處理後的響應，當P1-26 與 P1-28 設定越大響應越好，但設太大容易使得馬達行走不順。參數 P1-26 與 P1-28出廠值預設值為零，代表兩組濾波器的功能皆被關閉。 伺服煞車電阻使用時機為何？ 當伺服驅動器搭配馬達運轉時，若驅動器面板出現ALE05（回生能量異常）時，代表馬達回生產生的能量超過驅動器內建回生電阻所能消耗的能量，此時必須安裝回生電阻，提高驅動器回生能量消耗速度。 ASDA-A2 系列內建回生電阻規格： 使用回生電阻時需注意以下幾點： 1.請正確設定回生電阻之電阻值（P1-52）與容量（P1-53），否則將影響該功能的執行。 2.若使用者欲以並聯方式增加回生電阻器之功率時，請確定其電阻值是否滿足限制條件。當使用者要外接回生電阻時，請確定所使用之電阻值與內建回生電阻值相同。若使用回生電阻瓦特數不夠時，可並聯相同之回生電阻用來增加功率。 3.在自然環境下，當回生電阻器可處理之回生容量（平均值...