一，为什么要Mastering（零点复归） 零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同 步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零 点复归。通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了 零点复归。但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重 新进行零点复归 机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制器 输出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行 脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。在机器人操 作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从 而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。控制器必须“知 晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。 控制器通过比较操作过程中读取的串行脉冲编码器的信号与 机器人上已知的机械参考点信号的不同来达到这一目的 零点复归过程就是读取已知的机械参考点的串行脉冲编码器信 号的过程。这样的零点复归数据与其他用户数据一起保存在控制器 备份中，并在未连接电源时由电池能源保持数据。当控制器在正常 条件下关闭电源时，每个串行脉冲编码器的当前数据将保持在脉冲 编码器中，由机器人上的后备电池提供 能源（对 P系列 机器人来说 ，后备电池可能位于 控制器上）。当控制器重新上电时，控制器将 请 求 从脉冲编码器读取数据。当控制器收 到脉冲编码器的读取数据 时，伺服系统才 可以正确操作。这一过程可以称为校 准过程（也 就是说校准过程是机器人自身进行）。校准 在每次控制器开启时自动进行。如果控制器未连接电源时断开了脉 冲编码器的后备电池，则上电时校准操作将失败，机器人唯一可能 做的动作只有关节模式的手动操作。要还原正确的操作，必须对机 器人进行重新零点复归与校准。 因为Mastering的数据出厂时就设置好了，所以，在正常情况下， 没有必要做Masteing，但是只要发生以下情况之一，就必须执行 Mastering。 က机器人执行一个初始化启动； ကSRAM（CMOS）的备份电池的电压下降导致Mastering数据丢失； ကAPC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失； က在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子； က更换马达； က机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度； က编码器电源线断开； က更换SPC； က机械拆卸 警告：如果校准操作失败，则该轴的软件移动限制将被忽略 ，并允许机器人超正常的移动。所以在未校准的条件下移动 机器人需要特别小心...
