直流伺服电机结构示意图 1、直流电机的输出电磁转矩表达式为： 2、控制直流伺服电机电磁转矩和速度的方法有两种： 改变电枢电压Ua 即改变电枢电流Ia 的方法； 改变励磁电流If即改变磁通ф 的方法。 3、常用调节电枢电压的方法 优点：一元函数，线性较好，控制方便；响应速度快；输出转矩大。 直流伺服电机的种类和主要技术参数 1、按转动部分惯性大小来分： 小惯量直流电机——印刷电路板的自动钻孔机 中惯量直流电机（宽调速直流电机）——数控机床的进给系统 大惯量直流电机——数控机床的主轴电机 特种形式的低惯量直流电机 2、主要技术参数：额定功率Pe 额定电压Ue 额定电流Ie 额定转速ne 额定转矩MIe 调速比D 直流伺服电机的选择，是根据被驱动机械的负载转矩、运动规律和控制要求来确定。 直流伺服电机位置伺服控制系统 1、直流伺服电机位置伺服控制系统组成 直流伺服电机位置伺服控制系统组成框图 偏差区域和转速决定 2、位置模块 （ 1）德国西门子公司（SIEMENS） IP246 位置伺服模块 该模块的主要技术参数： 输出电压：±10V 分辨率：0.1～ 99.9um 控制距离：max：±40000mm 控制速度：1～ 65000mm/min 加速度：1～ 9999mm/s2 齿轮间隙补偿：max： 64.999mm 工具长度补偿：max：±40000mm 操作方式为： 软件设置参考点和参考点设定方法 手动操作 自动操作 补偿和偏移的输入和删除 示教模式 （ 2）美国AB 公司Creonics 位置伺服模块 Creonics 位置伺服模块MCC 功能框图 直流伺服电机的速度控制 1、直流伺服电机速度控制技术指标 （ 1）调速范围D——电机在额定负载下 （ 2）静差度S ——指电机由理想空载增加到额定负载时的转速降落Δ ne与理想空载转速n0之比 （ 3）调速的平滑性Q——用两个相近转速之比表示 Q 值越接近1，表示调速平滑性越好。 2、直流伺服电机调速——对控制信号进行功率放大 （ 1）线性型 优点：电路结构和原理简单，成本低，加速能力强；缺点：发热厉害，耗损大。适用于小功率低惯量直流电机。 （ 2）开关型 对直流电机采用脉冲方式供电，PWM 优点：功率损耗小，运行效率高，加减速性能好，尤其是在要求低速大转矩下连续运行的场合。已普遍用于中小惯量的直流电机调速。 （ 3）晶闸管型（可控硅型） 对直流电机采用脉冲方式供...
