电泳涂装输送混联机构摘要： 现有的汽车电泳涂装输送机机构, 如传统的推杆输送机和摆动杆输送机, 存在着屋顶安全气囊无休止枯竭等问题;先进的 Roo Dip 输送机和多功能穿梭机可以完全去除车顶安全气囊, 但由于悬臂梁结构的存在, 难以承受重载和重载, 多车混合生产线生产的灵活性水平是不高。本研究小组利用并联机构和串联机构的优势。由于汽车电泳涂装输送机采用的新型并联机构是一种混合结构, 因此该机构有许多运动分支, 各分支之间具有很强的耦合。当机构高速移动时, 其动态特性将对机构的控制精度产生较大影响。因此, 有必要开发一种新型的汽车电泳涂装输送机混合机构。研究了输送机构的动态控制。目前 , 设计了大多数并行并联机构的动态控制算法。控制环只接收受控运动分支链的反馈信息 , 但不包含其他分支的反馈信息。因此, 相应控制回路中某运动分支链的跟踪误差只能在此循环中得到纠正, 而其他控制回路不响应, 这将导致每个分支链运动的异步。由于平行并联机构末端执行器的跟踪精度由所有运动分支确定, 为了使末端执行器具有较高的跟踪精度, 运动分支应保持同步运动。对于本文研究的新型输送机构, 它的两侧结构对称, 对同步性能有很高的要求。当每个支行链的运动不同步时, 就会导致跟踪精度下降, 甚至破坏机制。为了实现输送机构的同步协调控制, 本文基于同步控制理论, 对输送机构的高性能运动控制进行了研究。此外, 实际控制系统中还经常存在建模误差、摩擦和随机扰动等不确定性。然而, 现有的同步控制研究并不能有效地克服这些不确定性。考虑到滑模控制对系统模型不确定性和外部扰动的鲁棒性和不敏感性, 本文将滑模控制与同步控制结合起来, 提高了系统的同步性能。并提高了系统的鲁棒性。然而, 在实际控制中, 滑模控制的开关增益应尽可能大, 以涵盖广泛的不确定性。大开关增益通常会带来高能量输出, 从而导致严重的抖动和执行器饱和。针对上述问题, 提出了一种与非线性扰动观测器相结合的同步滑模控制算法, 以提高系统的同步性能, 增强系统的鲁棒性和抗干扰能力,抑制滑模控制的抖动和执行器饱和。关键词：同步控制，滑模控制，非线性扰动观测器，混联机构，动力学建模 目 录第一章 绪论........................................................................................................31.1 引言...................................................................................
