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ABB 机器人培训资料1、平安自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行〔但这将直接使程序终止不可继续〕进展编程、测试与维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。严禁非授权人员操作机器人。2、简介1974 ABB第一台机器人诞生，IRC5为目前最新推出的控制系统。所属机器人大局部用于焊接、喷涂与搬运用。当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在同类机器人中绝无仅有。最大工作半径1444mm，常用于焊接与围搬运，具可再扩展一个外部轴的能力。3、机器人系统简介机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可到达运动围任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度〔综合〕达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板〔SMB〕，测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被损害。机械手带有平衡气缸或弹簧。4、伺服驱动系统Transformer( 变压器 )Driver Unit( 驱动板 )Serial Measurement Unit( 串口测量板 )Axis Computer( 轴计算机 )Main Computer( 主计算机 )Gear齿轮箱Motor电机Resolve编码器5、IRC5 系统介绍主电源、计算机供电单元、计算机控制模块〔计算机主体〕、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant接口〔示教盒接线端〕、轴计算机板、驱动单元〔机器人本体、外部轴〕。系统构成A 操纵器〔所示为普通型号〕B1 IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。B2 IRC5 Drive Module，包含机器人系统的电源电子装置。在 Single Cabinet Controller 中， Drive Module 包含在单机柜中。MultiMove 系统中有多个 Drive Module。C RobotWare 光盘包含的所有机器人软件D 说明文档光盘。E 由机器人控制器运行的机器人系统软件。F RobotStudio Online 计算机软件〔安装于 PC x 上〕。RobotStudio Online 用于将 RobotWare 软件载入效劳器，以与配置机器人系统并将整个机器...