水果采摘 装置 设计0 文献综述0.1 水果采摘实现机械化的必定趋势在水果的生产作业中，收获采摘是整个生产中最耗时最费劲的一个环节。水果收获期间需投入的劳力约占整个种植过程的 50%~70%。采摘作业质量的好坏直接影响到水果的储存、加工和销售，从而最终影响市场价格和经济效益。水果收获具有很强的时效性，属于典型的劳动密集型的工作。但是由于采摘作业环境和操作的复杂性，水果采摘的自动化程度仍然很低，目前国水果的采摘作业基本上还是手工完成。在很多国家随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，劳动力不仅成本高，而且还越来越不容易得到，而人工收获水果所需的成本在水果的整个生产成本中所占的比例竟高达 33%~50%。高枝水果的采摘还带有一定的危险性。因此实现水果收获的的机械化变得越来越迫切，进展机械化的收获技术，讨论开发水果采摘机器人具有重要的意义。讨论和开发果蔬收获的智能机器人技术对于解放劳动力、提高劳动生产效率、降低生产成本、保证新奇果蔬品质，以与满足作物生长的实时性要求等方面都有着重要的意义。采摘机器人是未来智能农业机械化的进展方向，具有宽阔的应用前景。2024 年 11 月 1 日颁布施行的《中华人民国农业机械化促进法》还明确规定国家实行措施鼓舞，扶持农业机械化的进展，机械采摘取代手工作业是必定的进展趋势。0.2 国外水果机械化采摘装置讨论进展与现状水果的机械化收获技术已有 40 余年的讨论历史。收获作业的自动化和机器人的讨论始于 20 世纪 60 年代的美国，1968 年美国学者 Schertz 和Brown 首次提出应用机器人技术进行果蔬的收获，当时开发的收获机器人样机几乎都需要有人的参加，因此只能算是半自动化的收获机械。采纳的收获方式主要是机械震摇式和气动震摇式，其缺点是果实易损，效率不高，特别是无法进行选择性的收获。从 20 世纪 80 年代中期开始，随着电子技术和计算机技术的进展，特别是工业机器人技术、计算机图像处理技术和人工智能技术的日益成熟，以日本为代表的西方发达国家，包括美国、英国、法国、荷兰、以色列、西班牙等国家，都在水果采摘机器人方面做了大量的讨论工作，涉与到的讨论对象主要包括甜橙、苹果、樱桃、甜瓜、葡萄、草莓等，试验成功了多种具有人工智能的收获采摘机器人。应用机器人技术进行水果的自动化收获得到了快速的进展。法国是讨论果蔬采摘机器人较早的国家之一，但由于技术、市场和价格等因素的影响，甜橙和苹果采摘机器人已经...
