河 北 工 业 大 学毕 业 论 文作 者 ： 一 爽 学 号 ： 110476 学 院 ： 机 械 工 程 学 院系 ( 专 业 ) ： 机 械 设 计 制 造 与 其 自 动 化题 目 ： 用 于 偏 瘫 患 者 患 肢 康 复 训 练 的 康复 机 器 人 结 构 设 计 指 导 者 ： 军 强 副 教 授 评 阅 者 ： 2024 年 06 月 2 日毕业设计（论文）中文摘要题 目 ： 用 于 偏 瘫 患 者 患 肢 康 复 训 练 的康 复 机 器 人 结 构 设 计摘 要 ：瘫 痪 主 要 起 因 为 脑 中 风 后 遗 症 ， 由 于机 器 人技 术 进 展 迅 速 ， 利 用 机 器 人 来 实 现 偏 瘫 康 复 训练 成 为 最 主 要 的 方 式
对 于 患 者 来 说 ， 若 患 肢康 复 训 练 是 以 其 健 肢 的 步 态 参 数 作 为 参 考 ， 更有 助 于 完 成 康 复 训 练
现 今 ， 大 部 格 外 骨 骼 式下 肢 步 态 康 复 训 练 机 器 人 都 要 匹 配 相 应 的 步 行台 进 行 训 练 ， 而 步 行 台 会 束 缚 患 者 ， 使 他 们 不能 依 自 身 的 想 法 进 行 训 练
本 次 设 计 了 原 地 步行 系 统 取 代 步 行 台 ， 并 用 磁 流 变 阻 尼 器 提 供 可控 阻 力
传 感 器 检 测 患 者 健 肢 的 运 功 信 息 ， 为患 者 患 肢 运 动 提 供 参 考 数 据
论 文 介 绍 了 此 机 器 人 的 讨 论 过 程 ， 结 合 了 仿生 学 与 人 机 工 程 学 技 术 ， 设 计 相 似 部 件 时 相 互比 较 ， 最 终 确 定 了 偏 瘫 患 者 患 肢 康 复 训 练 的 康复 机 器 人 的 结 构 ， 保 证 部 件 经 济
