川崎机器人案例码垛程序说明

码垛程序一般常见语言说明•SPEED/SP 速度 ALWAYS指定下一条动作命令的运动速度，若追加 ALWAYS 则此命令指定的速度值将持续到执行下一条 SPEED 命令为止。程序速度通常以百分比（0.01%~100%）指定，也可以通过指定速度单位 MM/S（毫米/秒）或 MM/MIN（毫米/分）来指定绝对速度。示例：SPEED50SPEED100SPEED200将下一条运动的速度指定为最大速度的 50%将下一条运动的速度指定为最大速度将下一条运动的速度指定为最大速度（速度超过 100%时被看作为 100%）SPEED20MM/SALWAYS 工具坐标系原点的速度被指定为 OMM/S,直到它被另一SPEED 命令改变。SPEED6000MM/MIN 将下一条运动中工具坐标系原点的速度被指定为SPEED5SSPEED100MM/S，506000MM/MIN设定下一条机器人运动的速度，使其在 S 中到达指定下一条运动的速度。到达目标位姿所需时间长者优•ACCURACY/ACCU 距离 ALWAYS指定下一条动作命令中判断机器人位姿时的精度，若追加 ALWAYS 则此命令指定的精度值将持续到执行下一条 ACCURACY 命令为止。其中参数距离的单位为毫米。示例：ACCURACY50ALWAYS将所有后继运动命令的精度范围设定为 50 毫米。•BREAK/BRE暂停程序中的下一步骤的执行，直到当前机器人运动完成后再继续。示例：LMOVEaBREAKSIGNAL9上述命令当机器人移动到/点时,输岀外部信号 9 为 ON。如果去掉 BREAK 命令,则有可能机器人在向 7 点运动的过程中（未达到/点时），提前输岀外部信号 9。•JMOVE/JM 位姿变量LMOVE/LM 位姿变量移动机器人到指定位姿JMOVE:机器人以关节插补动作移动LMOVE:机器人以直线插补动作移动示例:JMOVE#pick 以关节插补移动到关节位移值#pick"描述的位姿。LMOVEref+place 以直线插补移动到复合变换值 ref+place"描述的位姿GOTO100GOTO100IFn==3无条件跳转到标签 100 处，若无标签 100，则报错。当变量 n 等于 3 时，程序跳转到标签 W0 处，如果不等于 3,则执行下一步骤，若无标签 100，则报错。•IF 条件 GOTO 标签IFn==3GOTO100IFflagGOTO200•CALL 程序名•HOME/HO 原点位姿编号以关节插补动作，移动至以 HOME 或 HOME2 定义的位姿处示例：HOME 以关节插补移动到用 SETHOME 命令设定的原点处。HOME2 以关节插补移动到用 SET2HOME 命令设定的第 2 原点处。•OPEN 夹紧编号OPENI 夹紧编号输出夹紧打开信号，夹紧编号省略时，默认为 1。对于 OPEN：不输出信号，要到下一动作开始时才输出信号对于...