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自动追光自动壁障电动小车（B题）摘要：本电动小车系统是用飞思卡尔公司生产的16位MC9S12XS128单片机作为主控制芯片，2片MC33886作为驱动芯片控制小车左右两路直流电机，电动小车模型采用左右两路直流电机驱动四轮，车模精简、稳定性高。左右两电机差速实现转向功能，小车简易减速齿轮箱，各装有两个编码器，实现左右各两轮的测速，方便小车转向定位。小车供电系统是由3路低压差2940稳压芯片构成的。小车壁障传感器采用超声波传感器，精确测得障碍物距离小车位置，以实现小车及时躲避障碍物。小车追光系统采用3个光敏电阻成圆弧形摆布置于单舵机构成的机构上，实现实时锁定光源，完成追光壁障功能。根据实测结果，表明所设计的系统性能指标完全达到题目基本要求，发挥部分也已经完全满足题目要求。关键字：MC9S12XS128单片机转向定位超声波传感器单舵机摇头机械结构目录1引言..........................................................42方案设计......................................................42.1设计思路................................................42.2系统整体结构............................................42.3单元模块设计方案选择....................................52.3.1小车底盘..........................................52.3.2单片机控制部分....................................52.3.3电机驱动电路......................................52.3.4壁障追光传感器选择................................52.3.5追光系统机械结构..................................62.3.6太阳能充电系统....................................63设计实现......................................................63.1场地的实现..............................................63.2控制和伺服电路设计......................................63.3小车壁障的实现..........................................73.4跟踪引导算法的实现......................................73.5太阳能板追光和引导的实现.................................73.6小车停车的实现..........................................83.7太阳能充电系统实现......................................84系统测试......................................................84.1测试仪器................................................84.2测试方法................................................84.3测试结果................................................84.4测试结果分析............................................95结论..........................................................9参考资料........................................................9附录1系统硬件原理图...........................................10附录2程序清单.................................................11自动追光自动壁障电动小车1引言为了满足题目要求，本电动小车系统采用超声波传感器精确定位障碍物位置实现壁障；用光敏电阻寻找光源，光敏电阻置于摇头机构上，完成光源的准确追踪；太阳能充电系统；整个小车系统硬件电路紧凑、对称、整齐，机械结构合理，重心稳定。整个小车系统很好地达到了题目要求。2方案设计XS128寻光系统MC33886舵机编码器输出模块超声波收发模块2940供电系统太阳能充电系统2.1设计思路为设计一集追光、壁障、太阳能智能充电系统于一体的智能小车系统，本参赛队采用飞思卡尔公司生产的16位MC9S12XS128单片机作为控制芯片，电机驱动芯片MC33886控制小车系统的RS-260直流电机，动力强劲。为实现测速功能，使用了2个100线的编码器，利用XS128输入捕捉功能进行测速。供电系统用3片低压差稳压芯片2940构成3路供电系统。自行制作了超声波测距模块，实现3米内障碍物位置测定，模块工作稳定。伺服舵机构成的双自由度云台进行对光源的定位。2.2系统整体结构系统硬件原理图见附录1。系统结构框图如图1所示。图1系统结构框图本智能追光壁障可太阳能充电小车是以控制芯片MC9S12XS128辅...