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1DF50K02顶梁焊接加工、前言1、TEACH模式下设置和检查焊枪焊枪作为工业机器人的“工具”，具有固定的几何形状。焊枪安装在工业机器人上，机器人可以携带焊枪驶向工件上的点，也可以利用焊枪的运动在程序中编写这些点。如果焊枪发生碰撞后弯曲变形，必须进行矫正。否则焊丝尖将会出现偏离。焊枪在一个矫正规上接受矫正。出现下列情况必须对焊枪进行检查，必要时重新校准：在与工件发生碰撞后；在编制一个新程序前；在保养时；在更换焊枪时。□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□□、在移动焊枪时，首先观察坐标系，模式下，我们常用的模式是坐标系，及坐标系。如果以弧形运动（）驶过焊缝，则存在与工件发生碰撞的危险。为此应选择直线运动方式（）3、修改完程序后，在编辑状态下离开文本编辑器为了执行一个程序流程，计算机需要一个经过翻译的程序版本（中间代码）。如果通过“确认”按键离开文本编辑器，这样的翻译过程（编译）将自动进行。对程序所做的修改将被保存。如果通过“中止”按键离开文本编辑器，控制系统会询问是否要保存修改内容。回答否后，修改内容被放弃。确认离开文本编辑器，同时对程序文本进行编译。对程序所做的修改将被保存还有一项任务是检查程序是否有所谓的“句法错误”。编译器不能确定导致顺序程序出错（例如：碰撞）的错误。待修正的程序行显示为红色。如果通过“中止”按键离开文本编辑器，控制系统会询问是否要保存修改内容。回答否后，修改内容被放弃。2、焊接机器人顶梁焊接焊缝点安排示意图图1操作者站立在控制柜面向机器人观察方向、焊缝点设置焊接机器人焊缝();第焊缝();第焊缝();第焊缝();第焊缝();第焊缝条);第焊缝条();第焊缝();第焊缝);第焊缝();第焊缝(Ih二l1r©■T-—3图2A机器人第1.2.3焊缝点示意图焊接机器人（第条焊缝（）;第条焊缝条（）;第条焊缝（）;第条焊缝（）;第条焊缝（）第条焊缝（）;第条焊缝（）;第条焊缝（）;第条焊缝（（）;第条焊缝();、空间点的编辑方法规则在我们的程序中空间点的编辑规则是：前后，即焊缝起始点前个空间点，焊缝结束点后个空间点。空间点的运行方式为。编辑空间点时的注意事项角焊缝的空间点编辑时需注意：4焊接起始点前一点（）点一定要和角焊缝夹角的朝向一致，即定点时一定要定在朝向的这边。点的前一点（）点可以定在任一方向上。、焊缝点焊缝点的编辑方法规则焊缝上的点的编辑规则：每段焊缝上须有个焊接点。比如一条焊缝分成段，那么这条焊缝上的点就应该有个焊接点。如果有圆弧应该加上相应的圆弧数量点，每个圆弧须有个点。编辑焊缝点时的注意事项）焊缝点与点之间的距离不宜靠的太近，以为宜，且焊枪的姿态不宜变化太大，以平稳过渡为宜。）如果是角焊缝，焊枪姿势以焊丝伸出方向在焊缝角度的平分线上为最好状态,误差最好不要超过°。焊枪枪体最好处于垂直于水平面的位置。不要使用拖焊的姿势。）注意，一定要使用正确的焊枪姿势编点，采用的焊枪姿势不好，会严重影响焊缝的成型。三、传感点、接触传感器最大的功能就是工件存在公差的前提下寻找焊缝的真实位置（示教的位置）程序命令：WHININ⑴（接触）DURINGGC（…）（执行探测THENJUMPLO01（程序分支、接触跟踪过程画面（与实际类似），接触到描述3r捜索路径在工件里搜索路径的结束点（设定捜索长度自动生成的点輒体喷嘴ft感器接触.到王件的点例如图中的焊缝---存储点模式下打开程序（例如;传感点存储依据焊接方向。点后直接按存储点系统会自动存储5四、修改程序过程、观察焊缝类型，每个焊缝焊接使用同类型的焊接程序，区分角焊缝还是型坡口，例如中都是角焊缝的焊接：!打底焊第1条焊缝DECHTIAO:=1GP(8)DECHSP:=10EP:=25CALLQK4Z4S!调用传感子程序（根据不同焊缝调用不同传感子程序）DECHSP:=10EP:=25HAI:=180CALLROOTWELD！调用打底程序，根据焊角不同调用不同的参数表DECH!多层多道焊第1条焊缝PASS:=1SEAMF010:CALLSMT!调用SMMT:根焊缝生成(3000+SP。。3000+EP)点的记忆路径程序FUNCONNSTYPE！打开防止生成的路径点偏离编程点的功能DECHTIAO:=1GP(8)SP:=10EP:=25WL1:=18WL2:=18WL3:=18WL4...