Tlsrobot机器人使用手册Tlsrobot机器人是杭州特里斯科技有限公司开发的教学用机器人，它价格低廉，能通过上位机程序直接下载实现智能化控制。Tlsrobot机器人操作简单，学生通过Tlsrobot的学习破除对机器人的神秘感，为进一步学习机器人的有关知识打下基础。同时在这个学习过程中还能提高学生的逻辑思维能力、规划能力，提高学生分析问题和解决问题的能力。并培养学生的动手能力、协作能力和创新意识。2第一章特里斯机器人的结构灰度传感器避障传感器的右发射头避障传感器右前发射头避障传感器的右接收头亮度传感器亮度传感器声音传感器USB下载端口外接扩展端口外接电源端口万向轮机器人右眼机器人左眼灰度传感器灰度传感器3电源开关菜单键向下向上液晶显示器电池槽，4节5号电池右电机左电机万向轮4第二章Tlsrobot机器人传感器的运用2.1传感器Tlsrobot初中版机器人的标准配置传感器有：灰度传感器、声音传感器、亮度传感器、避障传感器。Tlsrobot小学版机器人标配比初中版机器人少避障传感器和亮度传感器，本手册也适用于小学版，凡用到避障传感器和亮度传感器特指初中版机器人。①【灰度传感器】1.特里斯机器人共配有三个灰度传感器，分别接在模拟端口0、1、2上,采用模拟量读取函数analogRead()读取模拟值。2.工作原理：灰度传感器使模拟传感器，灰度传感器利用光电接收头对不同颜色的检测对光的反射程度不同，其阻值变化的原理进行颜色深浅检测。灰度传感器有一只白色发光二极管和一只光电接收头，安装在同一面上。在有效的检测距离内，发光二极管发出的白光，照射在检测面上，检测而反射部分光线，光电接收头检测此光线的强度并将其转换为机器人可以识别的信号。3.灰度传感器模拟值范围：数值为（0—4095），地面越黑，值越大。②【声音传感器】1.特里斯机器人有一个声音传感器，连接在模拟端口3上。采用模拟量读取函数analogRead()读取模拟值。2.工作原理：传感器内置一个对声音敏感的电容式驻极体话筒。声波使话筒内的驻灰度条5极体薄膜振动，导致电容的变化，而产生与之对应变化的微小电压。这一电压随后被转化成0-5V的电压，经过A/D转换被数据采集器接受，并传送给机器人。3.声音传感器模拟值范围：数值为（0-4095），声音越强，值越小。③【亮度传感器】1、特里斯机器人有两个亮度传感器，分别接在模拟端口5、6上，采用模拟量读取函数analogRead()读取模拟值。2、功能介绍：亮度传感器模块使用的是光电接收器作为检测元件，其对880nm波长具有最大灵敏度，可用于可见光及红外光的接收及光电转换，具有灵敏度高，响应速度快的特点。而用其作为检测元件的亮度传感器模块也同样具有这些特点，该模块对周围环境光线强弱很敏感。3、工作原理：亮度传感器模块工作原理是利用半导体的光电导效应将外界光线的变化转化为电流的变化，在电阻上产生电压变化量，外界光线越强，模块输出电压数值越小。4、亮度传感器模拟值范围：数值为（0—4095），越亮、值越小。④【避障传感器】1、避障传感器由发射头和接收头组成，发射头接的是数字端口，接收头接的是模拟端口。2、工作原理图：63、工作原理：避障传感器由发射头和接收头组成，发射头经过调制后发出，接收头对反射光进行解调输出。有效的避免了可见光的干扰。我们的避障传感器最远可以检测50cm，但由于红外光的特性，不同颜色的物体，能检测的最大距离也有不同；白色物体最远，黑色物体最近。根据程序控制红外发射的强度，检测返回状态判断有无障碍。4、发射强度值范围：数值为（0–10），值越大，测的距离越远，最远达50cm。5、端口定义：特里斯机器人避障传感器分4个发射头和2个接收头。发射头端口：左发射头接的是数字端口6，内核里已定义为Left，可直接调用。左前发射头接的是数字端口7，内核里已定义为Fleft，可直接调用。右前发射头接的是数字端口8，内核里已定义为Fright，可直接调用。右发射头接的是数字端口9，内核里已定义为Right，可直接调用。接收头端口：左接收头接的是模拟端口4，右接收头接的是模拟端口7。6、避障传感器的读写函数：testh（Left,2）返回值1表示左边有障碍，返回值0表示左边无障碍testh（Fleft,2）检测...
