《工业机器人》一、填空题、按坐标形式分类，机器人可分为、圆柱坐标型、球坐标型和四种基本类型
、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、传感系统和
、机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、工作范围、重复定位精度、分辨率、承载能力及最大速度等
、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数目,不包括的开合自由度
、机器人分辨率分为和控制分辨率,统称为系统分辨率
、重复定位精度是关于精度的统计数据
、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为、气流负压吸盘和挤气负压吸盘等三种基本类型
、机器人运动轨迹的生成方式有、关节空间运动、空间直线运动和空间曲线运动
、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、―测量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等
、自由度是指机器人所具有的的数目
、机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况
、机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电气驱动三种
、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘
、机器人控制系统按其控制方式可以分为力控制方式、轨迹控制方式和揑制方式
、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人
二、单项选择题请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案
、工作范围是指机器人或手腕中心所能到达的点的集合
机械手手臂末端手臂行走部分
、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差
传动误差关节间隙机械误差连杆机构的挠性、滚转能实现°无障碍旋转的关节运动，通常用来标记
、型手腕是自由度手腕
、真空吸盘要求工件表面、干燥清洁，同时气密性好
粗糙凸凹不平平缓突起平整光滑、同步带传动属于传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用
高惯性低惯性高速比大转矩、机器人外部传感器不包括传感器
力或力矩接近觉触觉位置、手爪的主要功能是抓住工
