课程设计任务书课程设计（作业）题目：搬运机械手的PLC控制学生姓名：学号：入学时间：年季专业：直属/分校：指导教师：大连广播电视大学2012年5月一、任务描述：采用液压控制的搬运机械手，其任务是把左工位C的工件搬运到右工位D，下图是其动作示意图。启动后机械手周期性连续运行：即开始时，机械手在原位A压左限位开关和上限位开关，当按一次操作按钮后机械手开始下降，下降到左工位C压动下限位开关后下降停1中央广播电视大学开放教育试点和人才模式改革（本科）集中社会实践止；接着机械手夹紧工件后开始上升，上升到原位A压动上限位开关后停止；左工位右工位工件工件DABC放松/夹紧左工位右工位工件工件DABC放松/夹紧接着机械手开始右行，直到压动B处右限位开关后停止；接着机械手下降，下降到右工位D压动下限位开关（两个工位用一个下限位开关）后停止；接着机械手放松工件后开始上升，直到压动上限位开关后停止（两个工位用一个上限位开关）；接着机械手开始左行，直到压动A处左限位开关后停止。至此一个周期的动作结束，机械手自动地进行下一个周期的运行。二、控制任务和要求：1、上升和下降。机械手上升或下降的动作都要到位，否则不能进行下一个工作步。本设计使用上、下限位开关进行控制。上升/下降的动作用一个双线圈的电磁阀控制。2、夹紧和放松。机械手夹紧和放松的动作必须在两个下工位处进行，且夹紧和放松的动作都要到位。为了确保夹紧和放松动作的可靠性，本设计对夹紧和放松的动作进行定时。夹紧和放松动作由单线圈的电磁阀控制，该线圈通电时夹紧，断电时放松。3、左行和右行。机械手的左/右行运动必须在压动上限位开关后才能进行，机械手的左右行运动都必须到位，以确保在左工位取到工件并在右工位放下工件。本设计利用上限位开关、左限位开关和右限位开关进行控制。左/右行的动作由双线圈电磁阀控制。三、方案选择与系统配置。1、输入点数分析与汇总。控制按钮：2点（操作按钮SB1，停车按钮SB2。）2限位开关：4点（下降限位SQ1，上升限位SQ2，右行限位SQ3，左行限位SQ4）。总计6个输入点。2、输出点数分析与汇总。原位指示灯HL，上升电磁阀线圈YV1，下降电磁阀线圈YV2，左行电磁阀线圈YV3，右行电磁阀线圈YV4，夹紧/放松电磁阀线圈YV5。总计6个输出点。3、选择PLC主机机型：总计为12个点。选择日本欧姆龙公司产品CPM1A-20CDR-A。四、通道分配与I/O接线图：I/O通道分配表输入输出操作按钮00000SB1上升电磁阀线圈01002YV1停车按钮00005SB2下降电磁阀线圈01000YV2下降限位00001SQ1左行电磁阀线圈01004YV3上升限位00002SQ2右行电磁阀线圈01003YV4右行限位00003SQ3夹紧/放松电磁阀线圈01001YV5左行限位00004SQ4原位指示灯01005HL3五、控制系统软件设计：根据设计要求绘制出搬运机械手控制程序的梯形图和对应的指令语句表：000000000100002000030000400005COM010000100101002010030100401005COMSB1SQ1SQ2SQ4SQ3+-SB2YV2YV5YV1YV4YV3HL~I/O接线图：4搬运机械手系统控制程序的指令语句表：LD00002AND00004ANDNOT02101ANDNOT02102ANDNOT02103ANDNOT02104ANDNOT02105ANDNOT02106ANDNOT02107ANDNOT02108ANDNOT02109OUT02100LD02101LD02100AND00000LD02101AND00001ORLDLD02102ANDTIM000ORLDLD02103AND00002ORLDLD02104AND00003ORLD5LD02105AND00001ORLDLD02106ANDTIM001ORLDLD02107AND00002ORLDLD02108AND00004ORLDLD02109LD00004AND02109ORLDOR00005SFT(10)2121LD02100OUT01005LD02101OR02105OUT01000LD02102SET02200TIM000#0017LD02200OUT01001LD02103OR02107OUT01002LD02104OUT01003LD02108OUT01004LD02106OR00005RSET02200TIM001#0015END6六、程序的控制原理说明：当机械手位于原位时，00002，00004被压下，02100为“1”，原位指示灯亮。使SFT的移位脉冲输入端接通。移位寄存器通道是021，是由停止按钮00005进行复位的。当按一次操作按钮，则向移位寄存器发出第一个移位脉冲。第一次移位使02100为“0”，02101为“1”02101为“1”使机械手开始下降，00002断开。当下降到压动下限位开关00001，发出移位脉冲，02101为“0”，02102为“1”，下降停止，夹紧动作开始，1.7...
