课程设计任务书课程设计（作业）题目：搬运机械手的PLC控制学生姓名：学号：入学时间：年季专业：直属/分校：指导教师：大连广播电视大学2012年5月一、任务描述：采用液压控制的搬运机械手，其任务是把左工位C的工件搬运到右工位D，下图是其动作示意图
启动后机械手周期性连续运行：即开始时，机械手在原位A压左限位开关和上限位开关，当按一次操作按钮后机械手开始下降，下降到左工位C压动下限位开关后下降停1中央广播电视大学开放教育试点和人才模式改革（本科）集中社会实践止；接着机械手夹紧工件后开始上升，上升到原位A压动上限位开关后停止；左工位右工位工件工件DABC放松/夹紧左工位右工位工件工件DABC放松/夹紧接着机械手开始右行，直到压动B处右限位开关后停止；接着机械手下降，下降到右工位D压动下限位开关（两个工位用一个下限位开关）后停止；接着机械手放松工件后开始上升，直到压动上限位开关后停止（两个工位用一个上限位开关）；接着机械手开始左行，直到压动A处左限位开关后停止
至此一个周期的动作结束，机械手自动地进行下一个周期的运行
二、控制任务和要求：1、上升和下降
机械手上升或下降的动作都要到位，否则不能进行下一个工作步
本设计使用上、下限位开关进行控制
上升/下降的动作用一个双线圈的电磁阀控制
2、夹紧和放松
机械手夹紧和放松的动作必须在两个下工位处进行，且夹紧和放松的动作都要到位
为了确保夹紧和放松动作的可靠性，本设计对夹紧和放松的动作进行定时
夹紧和放松动作由单线圈的电磁阀控制，该线圈通电时夹紧，断电时放松
3、左行和右行
机械手的左/右行运动必须在压动上限位开关后才能进行，机械手的左右行运动都必须到位，以确保在左工位取到工件并在右工位放下工件
本设计利用上限位开关、左限位开关和右限位开关进行控制
左/右行的动作由双线圈电磁阀控制
三、方案选择与系统配置
1、输入点数分析与汇总
