机械原理课程设计设计说明书机器人设计学 院：机电工程学院专 业 班 级：09 车辆二班 指 导 老 师：李粤学 生 姓 名：舒俊华学 号：20090507310066起止日期：2011 年 6 月 10 日至 2011 年 6 月 29 日目录 设计任务书1 前言2 方案设计3 评价10 创新设计心得11 参考资料12课程设计任务书2010-2011 学年第二学期课程名称：机械原理 设计题目：机器人的设计完成期限：2011 年 6 月 10 日至 2011 年 6 月 29 日内容及任务 设计任务：设计一个机器人，要求机器人由轮子驱动可以在室内进行简单的行走。机器人的手臂可以伸缩，并可以抓取小件物品。机器人的身体可以上升下降，以抓取不同高度的物品。 原始数据及设计要求该机器人主要由三部分组成：手臂部分，主体部分，底盘部分。手臂部分是该机器人设计的主要部分。其大致分为手臂连杆机构，手抓部分，滑块及固定杆。滑块在固定杆上移动，推动手臂连杆机构作相应的运动。连杆机构可以作前后伸缩，左右摆动。手爪部分用于抓取物品，利用钢丝绳传动。主体部分是利用马达传动，供给手臂部分以运动的动力。主体内部依靠齿轮系变换传动比，并用丝杆与底盘相连，靠丝杆的转动来使主体部分上升下降。底盘部分也是利用马达传动，靠轮子的运动使机器人相对于地面运动，并能实现转弯。底盘通过导杆及丝杆与主体相连。 设计工作：编写说明书一份及机构图一张参考资料《机械原理》第七版 孙恒主编， 高等教育出版社《机械设计》 第四版 邱宣怀主编，高等教育出版社 前言 机器人的主要目的在于削减人员编制和提高产品质量。与传统的机器相比，具有生产过程的几乎完全自动化和生产设备的高度适应能力等优点。 现在工业机器人主要用于汽车工业、机电工业（包括电讯工业）通用机械工业、建筑业、金属加工、铸造以及其它重型工业和轻工业部门。机器人除了在工农业上广泛应用之外，还用于进行探索，即在恶劣或不适于人类工作的环境中执行任务。 机器人与我们息息相关！学习和研究机器人对我国的机器人行业的发展至关重要。 方案设计一，底盘的设计：底盘部分利用马达传动，靠轮子的运动使机器人相对于地面运动，并能实现转弯。底盘通过导杆及丝杆与主体相连。(a)差速器（实现机器人的转弯）当左右驱动车轮存在转速差时，左、右车轮上的转矩之差等于折合到半轴齿轮上总的内摩擦力矩。1,2-半轴齿轮；3-差速器壳；4-行星齿轮；5-行星齿轮...
