电子增量计圈,通过电池记忆圈数,实际上是单圈绝对,多圈增量,好处是省掉了一组机械齿轮,经济、体积小且没有圈数限制,似乎也不错,但是他毕竟是多圈增量的,不能算真正意义上的绝对值,什么是真正意义上的绝对值?就是不依赖于前次历史的直接读数。它在停电后,由于电池低功耗的要求,移动的速度与范围其实是有限制的,另外加上电池的因数,可靠性方面还是要有疑问的,例如高速中的漏圈、干扰中的错圈、正好在 12 点钟位置的抖动错圈、电池失效错圈。尤其是如果计圈的失误,反而无法找到原来的绝对位置。 事实上,很多人理解用绝对值,都是停电后移动的问题,却不了解德国人在运动控制中用机械真多圈绝对值的真正用意,由于真正的绝对值是不依赖于前次历史的直接读数,那么,在高速中,跟本不用担心丢数据,在运动控制中,也不需要一直去跟读编码器的数值,再加上EnDat 等快速通讯,可以节省出大量的时间来完成其他的运算,从而来解决高速同步,多轴联动等问题。 另外,上面说到,机械多圈绝对值,其停电后可移动位置是1/2 圈数,例如 4096 圈中的 2048 圈,而不是4096 圈,因为停电后的移动是可能正转或反转,考虑到绝对值的唯一性,可移动位置是实际是2048 圈。 关于传感器的分辨与精度的理解,可以用我们所用的机械指针式手表来打这样一个比喻:时针的 分辨率是小时,分针的分辨率是分钟,秒针的分辨率是秒。眼睛反应快的,通过秒针在秒间隙中运动 ,我们大概能分辨至约 0.3秒,这是三针式机械手表都可能做到的。而精度是什么呢?就是每个手表 对标准时间的准确性,这是每个手表都不相同的(有越走越快的,有越走越慢的。大致都是精确在 1 至 30秒之间)。 同样的,在旋转编码器的使用中,分辨率与精度是完全不同的两个概念。 一、编码器的分辨率:是指编码可读取并输出的最小角度变化。对应参数有:每圈刻线数(Line)、每转脉冲数(PPR)、最小步距(Step)、位(Bit)等。 线(Line):就编码器的码盘光学刻线数(如图)。 如果这些刻线是直接以方波形式输出的,那么这一转(圈)刻线的脉冲数(PPR)就是编 码器的单转(圈)“分辨率”。跟据电子电路工艺上的不同和现实中的要求,就出现了 A、B、Z三相 信号输出(如图)。 由于 A、B两相信号相差 1/4的脉冲周期,通过 A、B相的上升下降沿对比判断,就可以获得 1/4脉冲周期的变化“步距”(4倍频),这就是最小测量步距(Step)了。跟据步距(Step)算编码器的...