轮 全 向 机 器 人 原 理 及mat l ab 仿 真--------------------------------------------------------------------------作者 : _____________ --------------------------------------------------------------------------日期 : _____________ 计算机辅助设计报告三轮全向移动机器人运动控制仿真004 余杨广沈阳人员分工：余杨广：总体负责，系统理解及控制器设计，PPT 制作，后期报告审查及修改陈斌： PPT 制作，报告撰写沈阳：资料收集，辅助其余两人完成任务目录一、实验目的 ............................................................................................................................. 二、实验原理 ............................................................................................................................. 2.1控制对象——三轮全向机器人..................................................................................... 2.2 控制系统结构 ................................................................................................................... 三、实验内容 ............................................................................................................................. 3.1 电机模型 ............................................................................................................................ 3.1.1物理建模 .................................................................................................................. 3.1.2 Simulink模块搭建 ..................................................................................................... 3.1.3 无刷直流电机仿真模型的验证.............................................................................. 3.2 运动学模型 ........................................................................................................................ 3.2.1物理建模 .................................................................................................................. 3.2.2 Simulink模块搭建 ............................................................
