一．基本参数调节其实伺服电机我们所说的基本调节就是要确定下面几个方面的问题：控制方式（一共有三种）●位置控制●速度控制●转矩控制参数号参考值备注Pr0.010控制方式选择，固定为“0”Pr0.06用户指定电机旋转方向，0或1Pr0.07用户指定脉冲方式，具体由电气工程师选择Pr0.11用户指定在反馈的时候设定Pr0.08用户指定脉冲当量1.位置控制的基本参数调节第一增益第二增益刚性大刚性小Pr1.00位置环Pr1.05第二位置环↑↓Pr1.01速度环Pr1.06第二速度环↑↓Pr1.02积分常数Pr1.07第二积分↓↑Pr1.04转矩滤波器Pr1.09第二转矩滤波↓↑Pr1.10速度前馈↑↓Pr0.04惯量比————Pr0.02自动调整————Pr0.03自动刚性↑↓1.1位置控制的基本参数调节。参数号参考值备注Pr0.011控制方式选择，固定为“1”Pr3.02用户指定电压增益，单位（R/V）Pr3.03用户指定电机旋转方向取反Pr4.22用户指定零漂Pr0.11用户指定反馈脉冲数2.速度控制的基本参数调节第一增益第二增益刚性大刚性小备注Pr1.00位置环Pr1.05第二位置环无效无效Pr1.01速度环Pr1.06第二速度环↑↓Pr1.02积分常数Pr1.07第二积分↓↑Pr1.04转矩滤波器Pr1.09第二转矩滤波↓↑Pr1.10速度前馈无效无效Pr0.04惯量比————Pr0.02自动调整————Pr0.03自动刚性↑↓2.1速度控制的基本参数调节参数号参考值备注Pr0.012控制方式选择，固定为“2”Pr3.18用户指定转矩指令选择Pr3.19用户指定转矩指令增益，单位（×0.1V/100%）Pr3.20用户指定电机旋转逻辑取反，Pr0.11用户指定反馈脉冲数Pr3.21用户设置转矩模式速度限制3.转矩控制的基本参数调节第一增益第二增益刚性大刚性小备注Pr1.00位置环Pr1.05第二位置环无效无效Pr1.01速度环Pr1.06第二速度环↑↓Pr1.02积分常数Pr1.07第二积分↓↑Pr1.04转矩滤波器Pr1.09第二转矩滤波↓↑Pr1.10速度前馈无效无效Pr0.04惯量比————Pr0.02自动调整————Pr0.03自动刚性↑↓3.1转矩控制的基本参数调4、伺服刚性的基本调节伺服电机的刚性，实际是伺服系统的增益大小但是可以从下面两方面来理解：1.系统跟随指令的一个指标2.系统抗干扰能力的一个指标方法实现方式选型软件计算这种方法，根据系统物理结构进行计算，但是往往不可靠。所以这种方式很少用。实时调节Pr0.02≠0，只改变Pr0.03，通过上位控制系统给出指令，让电机以实际工况来回运动，直到电机轴震动或响声注意：1、有一定的加减速度。2、有一定的行程自动增益调节At-no_,通过改变刚性等级，直到电机轴震动或响声4.1伺服电机刚性的基本调节伺服电机刚性，首先需要确定的第一个参数是：Pr0.04通过这个方式还不能满足要求的，就要使用Panaterm软件进行调节速度环增益的设定•速度环增益——影响速度响应能力的参数，停止时，用手对联轴器加以外力，稍微提高速度环增益（每次30），直到由于扰动伺服发生振荡马上结束的值。•通过手的感觉来判断最好，但不可行的时候也可通过转矩及声音来判断。•然后让电机运转，确认在运行中无振荡现象。•在不能施加外力的情况下，一边反复使机械运行、停止，一边视转矩及声音而定。•最终的速度环增益的设定值，考虑到机械的个体差异以及年久的变化，应减小10%程度设定。目标？（如果负载的惯量比正确设定的情况下）高刚性的机械200以上低刚性的机械100以下由于设定的大、小产生的影响？太小的话，反复过冲与下冲，摇摆不定地转动。太大的话，也会导致振动与声音，引起振荡。速度环增益(Speedloopgain)的效果：速度(speed)观测速度环增益(speedloopgain)的效果：转矩(torque)观测位置环增益的设定与定位的迟滞有关，一般在速度增益的一半到２倍的范围内进行设定。目标？高刚性的机械位置环增益设定＝速度环增益×2低刚性的机械位置环增益设定＝速度环增益×1／2（如果负载的惯量比设定正确的情况）由于设定的大、小产生的影响？太小的话，定位时间长。太大的话，发生振动，也会影响COIN信号输出。判断？通过速度、位置偏差确认。想加快整定的场合，通过一边确认位置偏差，一边考虑定位完成的幅值来调整。位置环增益(positionloopgain)的效果：速度(speed)观测位置环增益(positionloopgain)的效果：位置偏差(positi...
