上海步科自动化 AT 部 CX9020 与 KICNO伺服 CANOPEN 配置说明 李勇 2015/1/27 上海步科自动化AT 部 1. 设置PC 的IP，与PLC 的IP 同一网段 2. 打开 TwinCAT System Manager，新建/Choose Target 上海步科自动化 AT 部 3. 扫描连接的 PLC 设备 4. 选中扫描到的设备，X 表示已连接上，选择 IP Address 选项，192.168.1.100 为所连 PLC IP，选中点击 ADD Rou te 上海步科自动化 AT 部 上海步科自动化AT 部 5. 把PLC 由运行模式变为配置模式 6. 扫描PLC 所挂模块 扫描上来后，选择需要加载的模块。 上海步科自动化AT 部 7. 扫描BOX，设置can 波特率，然后开始扫描。进行这一步的前提是已经配置好各个伺服从站的PDO、波特率、站号。 扫描完成 上海步科自动化 AT 部 2 号从站发送 PDO 2 号从站接收 PDO 上海步科自动化 AT 部 8. 打开 Tw inCAT PLC Control，新建 PLC 程序，选中所用平台 选择使用的编程语言 9. 连上 PLC，Online 选择运行平台 上海步科自动化AT 部 选择当前正在运行的PLC 10. 完成后开始编程，定义和控制器物理地址相关的输入输出变量，“%Q*”表示和控制器物理地址相关的可以任意分配地址的输出变量，“%I*”表示和控制器物理地址相关的可以任意分配地址的输入变量。完成编程后下载程序。 11. 在TwinCAT System Manager，建立 PLC 运行任务。 上海步科自动化 AT 部 调用已建好的 PLC 程序 建立完成可以查看程序中建立的输入输出量 12. 将 PLC 输入输出变量同 BOX 中的变量做连接 上海步科自动化 AT 部 完成所有变量连接后激活硬件配置
