操作案例 下面以倍福公司的Tw inCAT 主站为例，讲述IS620N 伺服驱动器的简单配置使用过程。 1， 安装 Tw inCAT 2， 把 IS620N 的EtherCAT 配置文件（IS620N-ECT.XML）拷贝到 Tw inCAT 安装目录：\Tw inCAT\IO\EtherCAT。 3， 打开 Tw inCAT。 4， 安装 Tw inCAT 网卡驱动 打开上图菜单“Show Real Time Ethernet Compatible Devices…”，跳出下图对话框，在“Incompatble devices”栏选上本地网站后，点击“install”。安装完成后如下图在“Instaled and ready to use devices ”栏出现已经安装好的网卡。 5， 设备搜索 新建一个新的工程页后，开始搜索设备，选上“” 点击“”如下图： “确定” “OK” “是” “否”(如果不需要使用 N C 轴，此步点击“否”) “否”，到这里设备已经搜索完成，如下图： 6， 烧写XML 文件 按上述 1， 2， 3 步骤，点击 3 后显示如下： 依次点击“ESC Access”“E2PROM” “Smart View ”后，点击“Write E2PROM”，出现下述对话框： 点击“ok”后，等待 XML 文件烧录完毕，对话框自动关闭并自动返回下述界面： 点击“确定”，XML 文件烧录成功。 7， 配置 PDO 7.1 配置 RPDO： 默认的 RPDO 为 1701,，将其勾选去掉，选择 0x 1600 在 PDO Content 窗口右击，“Delete(删除)”默认的 607A 和 60B8，并“Insert(插入)”60FF 7.2 配置TPDO 默认的TPDO 为1B01,，将其勾选去掉，选择0x 1A00 在PDO Content 窗口右击，“Delete(删除)”默认的不要用的对象，并“Insert(插入)”预使用的对象：606C(速度反馈)，6074(转矩指令)、200B-1C(驱动器温度)等。 8， 点击图中圆圈内向配置模式转变，或者快捷键“Shift F4” 加载 I/O 设备对话框，点击“是” 是否激活选择“是” “是”后设备进入 OP状态。 9， 通过PLC 程序控制伺服。 10.1 打开TwinCAT PLC Control 软件，新建一个工程，弹出对话框，选择“CX…” 10.2 弹出对话框按如下选择 10.3 输入相应的变量定义以及PLC 逻辑 10.4 选择工具栏“Online”——“Choose Run-time System”弹出对话框，选择相应主站的Port，点击 OK。 10， 在 TwinCAT System Manager 里面，选择左侧的“PLC…”右键 “Append PLC Project…”，选择新建立的PLC 程序（.tpy ） 11， 添加PLC 程序后，选择PDO 变量，点击“Linked to”，或者...
