1 目录 第一节 绪论 1.1 机械手的概念… … … … … … … … … … … … … … … … .1 1.2 主要技术指标… … … … … … … … … … … … … … … … .2 第二节 已知情况、控制要求、设计要求 2.1 已知情况… … … … … … … … … … … … … … … … … ..3 2.2 控制要求… … … … … … … … … … … … … … … … … ...4 2.3 设计要求… … … … … … … … … … … … … … … … … ...5 2.4 总体设计思路… … … … … … … … … … … … … … … ...6 第三节 程序设计及调试 3.1 PLC“选型”及“I/O 分配”… … … … … … … … … ..6 3.2 机械手控制程序的组成… … … … … … … … … … … … 6 3.3 机械手控制初始程序… … … … … … … … … … … ........7 3.4 SFC 顺序功能图… … … … … … … … … … … … … … … 8 3.5 梯形图… … … … … … … … … … … … … … … … … … … 10 3.6 机械手工件搬运 PLC 顺控程序-调试顺序表............12 第四节 电气设计 4.1 PLC 硬件设计的内容… … … … … … … … … … … … ..14 4.2 对电气元件进行选择… … … … … … … … … … … … ..14 4.3 确定电气原理图（含 p lc 外部接线原理图）… … ....16 第五节 感谢信… … … … … … … … … … … … … … … … … … … ...17 第七节 参考文献… … … … … … … … … … … … … … … … … … ..18 2 第一节 绪 论 机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 1 .1 机械手的概念 我国国家标准(GB/T 12643-90)对机械手的定义:“ 具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。 机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。专用机械手:它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具...
