基于伺服电机的定位工件处理系统

《基于伺服电机的定位工件处理系统》伴随着时代的发展，大型机械化生产进程加快。输送站在其中有着至关重要的作用，他提高了工作效率，是自动化生产的重要部分。为了稳定自动化的生产工作，输送站就显得极为重要，所以机械手的精确定位是非常重要的。这是本文的重要工作，1 机械手装置结构和工作过程1.1 结构输送站机械手装置主要由抓取机械手装置、直线运动传动组件、拖链装置和 PLC 等部件组成。抓取机械手装置安装在直线运动传动组件的滑动溜板上，在传动组件带动下整体作直线往复运动。1.2 工作过程驱动抓取机械手精准定位到指定站点，进行抓取和放下物料操作。为了方便阐述，本文设计了一个简单的控制流程，要求如下：（1）按下按钮开关 SB1，机械手开始寻找原点，归零完成后指示灯 HL1 亮；（2）按下按钮开关 SB2，机械手以 101 mm/s 的速度运行到 603 mm 的位置，到位后延时 4s，再返回原点。如果做到了上述控制，那么驱动机械手精准到到各个站点，只要修改几个数字即可。2 控制系统设计2.1 PLC 选型及 I/O 地址分配由于需要输出驱动伺服电机的高速脉冲，PLC 应采用晶体管输出型。本文选用西门子 S7-226 PLC。根据控制要求进行了以下 I/O 地址分配，如表 1 所示2.2 伺服控制器参数设置及接线2.2.1 参数设置本文采用松下 MHMD022G1U 伺服电机和 MADHT1507E 伺服驱动装置，根据伺服电机手册，设置参数：Pr0.01，设置数值为“0”；Pr0.02，设置数值为“1”；Pr0.03，设置数值为“13”；Pr0.04，设置数值为“250”；Pr0.06，设置数值为“1”；Pr0.07，设置数值为“3”；Pr0.08，设置数值为“6 000”；Pr5.04，设置数值为“2”；Pr5.28，设置数值为“1”。2.2.2 主要参数设置说明Pr0.01 是用来设置伺服电机的控制模式，本文设置的控制方式是位置控制，代码为 P，对应的设定值为“0”。Pr0.06 与 Pr0.07 需组合使用，采用“1”和“3”组合的方式。指令脉冲形态用“脉冲序列＋符号”，正方向用低电平驱动。极性设定值为 1，在上升沿时读取脉冲序列。用 PULS2 输出到 PLC，PLC 依据收到的脉冲数来判断机械手是否到位。用 SIGN2 输出到 PLC，进行机械手运行方向的控制，低电平为正向，高电平为负向。Pr0.08 是设置伺服电机转动一圈的脉冲数，设置为 6 000 个脉冲。本文用到的直线运动传动组件的同步轮齿距为 5 mm，共 12 个齿，旋转一周为 60 mm。A5 系列的伺服电机，电机编码器反馈脉...