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基于伺服电机的定位工件处理系统

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《基于伺服电机的定位工件处理系统》伴随着时代的发展,大型机械化生产进程加快。输送站在其中有着至关重要的作用,他提高了工作效率,是自动化生产的重要部分。为了稳定自动化的生产工作,输送站就显得极为重要,所以机械手的精确定位是非常重要的。这是本文的重要工作,1 机械手装置结构和工作过程1.1 结构输送站机械手装置主要由抓取机械手装置、直线运动传动组件、拖链装置和 PLC 等部件组成。抓取机械手装置安装在直线运动传动组件的滑动溜板上,在传动组件带动下整体作直线往复运动。1.2 工作过程驱动抓取机械手精准定位到指定站点,进行抓取和放下物料操作。为了方便阐述,本文设计了一个简单的控制流程,要求如下:(1)按下按钮开关 SB1,机械手开始寻找原点,归零完成后指示灯 HL1 亮;(2)按下按钮开关 SB2,机械手以 101 mm/s 的速度运行到 603 mm 的位置,到位后延时 4s,再返回原点。如果做到了上述控制,那么驱动机械手精准到到各个站点,只要修改几个数字即可。2 控制系统设计2.1 PLC 选型及 I/O 地址分配由于需要输出驱动伺服电机的高速脉冲,PLC 应采用晶体管输出型。本文选用西门子 S7-226 PLC。根据控制要求进行了以下 I/O 地址分配,如表 1 所示2.2 伺服控制器参数设置及接线2.2.1 参数设置本文采用松下 MHMD022G1U 伺服电机和 MADHT1507E 伺服驱动装置,根据伺服电机手册,设置参数:Pr0.01,设置数值为“0”;Pr0.02,设置数值为“1”;Pr0.03,设置数值为“13”;Pr0.04,设置数值为“250”;Pr0.06,设置数值为“1”;Pr0.07,设置数值为“3”;Pr0.08,设置数值为“6 000”;Pr5.04,设置数值为“2”;Pr5.28,设置数值为“1”。2.2.2 主要参数设置说明Pr0.01 是用来设置伺服电机的控制模式,本文设置的控制方式是位置控制,代码为 P,对应的设定值为“0”。Pr0.06 与 Pr0.07 需组合使用,采用“1”和“3”组合的方式。指令脉冲形态用“脉冲序列+符号”,正方向用低电平驱动。极性设定值为 1,在上升沿时读取脉冲序列。用 PULS2 输出到 PLC,PLC 依据收到的脉冲数来判断机械手是否到位。用 SIGN2 输出到 PLC,进行机械手运行方向的控制,低电平为正向,高电平为负向。Pr0.08 是设置伺服电机转动一圈的脉冲数,设置为 6 000 个脉冲。本文用到的直线运动传动组件的同步轮齿距为 5 mm,共 12 个齿,旋转一周为 60 mm。A5 系列的伺服电机,电机编码器反馈脉...

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