四自由度棒料搬运机械手目 录 摘 要: 本设计的机械手是基于提高劳动生产率、产品质量和经济效益，减轻工人劳动强度而设计的。在某些劳动条件极其恶劣的条件下，工人难以用手工工作，可用本机械手代替人力劳动。本设计为四自由度圆柱坐标型工业机械手，其工作方向为两个直线方向和两个旋转方向。本设计中的四自由度棒料搬运机械手，主要是针对质量少于 2KG 的圆形棒料的搬运。通过气爪手指的不同选择可满足直径小于 60mm 的棒料的搬运。在控制器的作用下，机械手执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线并把工件翻转过来这一简单的动作.关键词：四自由度；机械手；搬运；工业机器人The Four Degrees-of-freedom Bar Manipulator DesignsAbstract:This paper design for enhances the labor productivity, product quality, economic efficiency and reduces the worker labor intensity.Some job working at extremely bad environment, that people can’t work in hand, so the robots can replace worker to do it.This scheme introduced a cylindrical robot for four degree of freedom. It is composed of two linear axes and two rotary axis current This papermainly use at the transporting of circulargood material that quality is short to 2KG.Thedifferent fingernail finger was Choice for transporting the good material that diameter is smaller than60mm.Under controller function the robot move the components from one assembly line to other assembly line and turn over it in space, perform relatively simple takes.Keywords: four degrees of freedom; robot; transporting; Industrial robot1 前言1.1 工业机器人的概述与进展 机器人（又称机械手，机械人，英文名称：Robot），在人类科技进展史上其来有自，早在三国时代，诸亮发明的木牛流马即是古代中国人的智能结晶。随着近代的工业革命，机器产业的不断进展成为近代工业的主要支柱。机器人的讨论从一开始就是拟人化的，所以才有机械手、机械臂的开发与制作，也是为了以机械来代替人去做人力所无法完成的劳作或探险。但近十几年来，机器人的开发不仅越来越优化，而且涵盖了许多领域，应用的畴十分宽阔。工...
