依据 FEM 9.851 所作的堆垛机循环时间计算客户： 51147 项目 ROBO-STAR 堆垛机 03.03.2025此循环时间是 ROBOTECH 公司的知识产权，未经同意不得其他人使用或转用。 堆垛机系统循环时间计算及设备参数X 轴： 最大速度 3.33米/秒 200.00 米/分钟加速度 0.60米/秒 2最大行程 111.00米0 到最大速度的时间 5.56秒0 到最大速度的行程 9.26米Y 轴：最大速度 0.83米/秒 50.00 米/分钟加速度 0.60米/秒 2最大行程 3.70米0 到最大速度的时间 1.39秒0 到最大速度的行程 0.58米Z 轴：取7 秒存7 秒循环时间：FEM9.851 图 1.2 80.84 移动 / 小时FEM9.851 图 6.2 66.70 移动 / 小时FEM9.851 图 6.3 61.63 移动 / 小时堆垛机循环时间的计算 FEM 9.851 图 1.2 E=A 中间组合循环 循 环时X时间Y时间点 E=0.00米0.00米点 A=0.00米0.00米P 1 =22.20米2.47米P 2 =74.00米0.74米取货7.00秒E-P 122.20米12.22秒2.47米4.35秒存货7.00秒P1-P251.80米21.10秒1.73米3.46秒取货7.00秒P2-A74.00米27.76秒0.74米2.22秒存货7.00秒A—E0.00米0.00秒0.00米0.00秒总共89秒80.84移动 / 小时1分钟29秒堆垛机循环时间的计算 FEM 9.851 图 6.2 E=A 中间单循环：急速循 环时X时间Y时间点 E=0.00米0.00米点 A=0.00米0.00米P 1 =22.20米2.47米P 2 =74.00米0.74米E-P 122.20米12.22秒2.47米4.35秒取货7.00秒P1-E22.20米12.22秒2.47米4.35秒存货7.00秒A-P274.00米27.76秒0.74米2.22秒取货7.00秒P2-A74.00米27.76秒0.74米2.22秒存货7.00秒总共108秒66.70移动 / 小时1分钟48秒堆垛机循环时间的计算 FEM 9.851 图 6.3 E A中间组合循环 循 环时X时间Y时间点 E=0.00米0.00米点 A=111.00米0.00米P 1 =22.20米2.47米P 2 =74.00米0.74米取货7.00秒E-P 122.20米12.22秒2.47米4.35秒存货7.00秒P1-P251.80米21.10秒1.73米3.46秒取货7.00秒P2-A37.00米16.66秒0.74米2.22秒存货7.00秒A—E111.00米38.86秒0.00米0.00秒总共117秒61.63移动 / 小时1分钟57秒
