设空间直角坐标系OXYZ111、常用坐标系惯性坐标系（i系）对牛顿运动定律适用的参考系；研究物体时，选取静止或作匀速直线运动的参考系，牛顿定律才能成立。常用惯性坐标系：日心惯性坐标系、地心惯性坐标系等。地球坐标系（系）即固连在地球上的坐标系，该坐标系随地球一起转动。地球坐标系原点在地球中心，轴沿地球自转轴方向，轴在赤道平面与本初子午线相交；轴也位于赤道平面内，与、轴构成右手直角坐标系。导航中可用地球坐标系的直角坐标表示也可用经纬度表示。（常见坐标）地理坐标系（系）地理坐标系也称当地垂线坐标系，原点位于运载体所在点，原点位于运载体所在点，轴沿当地纬线切线方向，轴沿当地经线切线方向，轴沿当地地理垂线方向并与、轴构成右手直角坐标系。根据坐标轴方向的不同，地理坐标系的方向可选为“东北天”、“北东地”、“北西天”等。载体坐标系（系）机体坐标系、船体坐标系和弹体坐标系等的统称。原点与载体的质心重合；轴沿载体横轴向右，轴沿载体纵轴向前，轴沿载体竖轴并与、轴构成右手直角坐标系。载体的俯仰（纵摇）角，横滚（横摇）角，航向（偏航）角统称为姿态角。载体的姿态角是根据载体坐标系相对地理坐标系来确定的。二、坐标系转换（姿态角）.方向余弦法其三轴单位向量分别为匚、八k。任一向量R可均可表示R=Ri+Rj+Rk为：x11y11z11MIWA1A匕三坐标系问题Y轴对于OXYZ坐标系的方向余弦为cos0y2、cos0y2、cos0y2；Z轴对于OXYZ坐标2xyzxzcos0X2x1cos0y2x1cos0z2x1cos0x2y1cos0y2y1cos0z2y1cos0x2z1cos0y2z1cos0z2z1R、R为R在OXYZ、12111OXYZ中的坐标列向量。22反映了两坐标之间的角位置这里的分量R、R、R为向量R在三个轴上的投影:x1y1z1R=Rcos0Rx1x1
