《工业机器人》一、填空题、按坐标形式分类，机器人可分为、、球坐标型和四种基本类型
、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和
、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、承载能力及最大速度等
、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括的开合自由度
、机器人分辨率分为和,统称为
、重复定位精度是关于的统计数据
、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为、和等三种基本类型
、机器人运动轨迹的生成方式有、、和空间曲线运动
、机器人传感器的主要性能指标有、、、重复性、、分辨率、响应时间和抗干扰能力等
、自由度是指机器人所具有的的数目
、机器人的重复定位精度是指
、机器人的驱动方式主要有、和三种
、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘
、机器人控制系统按其控制方式可以分为控制方式、控制方式和控制方式
、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人
二、单项选择题请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案
、工作范围是指机器人或手腕中心所能到达的点的集合
机械手手臂末端手臂行走部分
、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差
传动误差关节间隙机械误差连杆机构的挠性、滚转能实现°无障碍旋转的关节运动，通常用来标记
、型手腕是自由度手腕
、真空吸盘要求工件表面、干燥清洁，同时气密性好
粗糙凸凹不平平缓突起平整光滑、同步带传动属于传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用
高惯性低惯性高速比大转矩、机器人外部传感器不包括传感器
力或力矩接近觉触觉位置、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和工件
固定定位释放触摸
、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差
传动误差关节间隙机械误差连杆机构的挠性、机器人的控制方式分为点位控制和
点对点控制点到点控制连续轨迹控制任意位置控制、焊接机器人的焊接作业主要包括
点焊和弧焊间断焊和连续焊平焊和竖焊气体
