DDDDDDDD3DDDDDDDDDDDa2,DD1DDD2DDDDDDD□□PUMA560叮DDD,DDDDDDDD,DDDDDDDDDDDDDDDDD,PUMA-560DDDDDDDDDDDDDD,DDDDDDDDDDDDDDDDDDDD,DDDDDDDDPUMAD560DDDDDDDDDD(DD)DDDDDDDDDDDDDDDDDDDD(DD):6DDDD;DDDDDDDDDDDDDDDDD;DDDDDDD2kg(DDDDDDD);DDDDDD60N;DDDDDDo
lmm;DDDDDDDDDDD:DDDDDD1
0m/s,DDDDDD0
5m/s,DDDDDDDDDDDDD19;DDDDDDDDDDDDDo
92mDDDDDDDD;DDDDDDDDDDDDDDDDDDD;DDDDDDDDDDDDD,DDDDDD41
3mmDDD4-MSDDDD;DDDDD53kgDPUMA-560DDDDDDDDDPUMA-560DDDDDDDDDDDD,6DDDDDDDDDDDD3DDDDDDDDDDDDD,DD3DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD3DDDDDDDDDDDD1DDDDDDDD,DD2DDPUMA-560DDDDDDDDD,DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD,DDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDDD1DDDPUMA560DDDDD6DDDDDDDDDDDDO—xyzDDDDd2,DD3D4DxDDDDDDDd4DPUMA—560DDDDDDDD1,DDDDDDDDDDDDDDD1DDUMA—560DDDDDD表1机械臂的连杆参数iSiSi(h4100°0()|20-90°(1nX02300«34-90°O45090°00560-90°006□□PUMA560叮叮DD3DDD4DDDDDDD,DD