多旋翼无人机的发展历程 结 构 简 单 、维护成本低是多旋翼飞行器的最大优点，飞行控制器使得多旋翼无人机操控简 易和飞行稳定，是多旋翼能够广泛推广的核心原因。从早期航模爱好者把相机 DIY 到多轴飞行器进行盲拍开始，空中影像的应用领域被初次打开，消费类航拍无人机经历了不断的技术发展和产品迭代，我们可以把多旋翼无人机核心技术的应用和历史时期进行结 合，归纳出在时间轴上多旋翼无人机的发展历程。 2009-2012 飞 控 系 统 为核心技术 2009 年左右，一些技术型的航模爱好者自行组装四轴机架并安装无刷电机和桨，通过无线电遥控器的混控程序设定来控制四个螺旋桨的转动速度，实现手动操控四轴飞行器。2010 至 2012 年，市面推出了 APM，DJI 的 Wookong-M、Naza-M，XAricraft 的 AHRS 等多旋翼控制器，实现具备姿态增稳的飞行控制方式，通过 GPS 定位系统实现户外定位悬停和自主返航。 多旋翼控制器/图 来源网络 玩家可通过直接挂置小型运动相机和模拟图传，并通过无线电遥控器操控飞机进行最初级的短距离第一人称视角（FPV）飞行和视频录制，因此 2009年至 2012 年是以飞控系统为核心技术的第一代小型多旋翼航拍无人机时期。 第 一代小型多旋翼航拍无人机时期/图 来源网络 第 一代小型多旋翼航拍无人机时期/图 来源网络 2012-2014 无 刷 云 台 wifi 图 传 一体机设计 2012 年 ， DJI 发 布 的 全 球 首 款 三 轴 无 刷 电 机 直 驱 云 台 禅 思Z15-5N， 利 用姿 态 解 析 和 超 高 精 度 无 刷 电 机 控 制 革 命 性 的 解 决 舵 机 式 云 台 响 应 慢 ， 转 动 不 平滑 所 导 致 拍 摄 的 视 频 抖 动 以 及 水 波 纹 问 题 ， 开 启 了 多 轴 无 人 机 真 正 意 义 上 的 航拍 时 代 。2013 至 2014 年 ， 消费类多 轴 无 人 机 开 始全 面普及 搭载无 刷 云 台 和 相机 的 设计， 代 表的 云 台 是 DJI Zenmuse H3-2D， 不 少厂家的 无 刷 云 台 则直 接采用 了 国外开 源方案。 无 刷 云 台 /图 来源网络 由于无 刷 云 台 结构的 限制 ， 飞行器挂载的 第三 方相机 则清一色被 GoPro 占领。2014 年 ， DJI 推出了 首 款 高 清广角相机 并和 无 刷 云 台 集成 的 一体 机 方案Phantom2 Vision+ ，...
