单轴电机运动控制实验 实 验 报 告 1 实验目的 理解运动控制系统加、减速控制的基本原理及其常见实现方式（T 曲线模式、S 曲线模 式），理解电子齿轮的相关概念和应用范围，掌握实现单轴运动各种运动模式的方法和设置 参数的含义
2 基础知识 2
1 加减速控制 加、减速控制是运动控制系统插补器的重要组成部分，是运动控制系统开发的关键技术 之一
常见的加、减速控制方式有直线加减速（T 曲线加减速）、三角函数加减速、指数加减 速、S 曲线加减速等
其中，在运动控制器中应用最广泛的为直线加减速和S 曲线加减速算法
1、直线加减速（T 曲线加减速）算法 如图6-1 所示，当前指令进给速度V i+1 大于前一指令进给速度Vi 时，处于加速阶段
瞬时速度计算如下：Vi+1=Vi+aT式中，a 为加速度；T 为插补周期
此时系统以新的瞬时速度V i+1 进行插补计算，得到该周期的进给量，对各坐标轴进行分配
这是一个迭代过程，该过程一直进行到Vi 为稳定速度为止 同理，处于减速阶段时：V i+1=Vi-aT
此时系统以新的瞬时速度进行插补计算，这个过 程一直进行到新的稳定速度为零为止
这种算法的优点是算法简单，占用机时少，响应快，效率高
但其缺点也很明显，从 图1 中可以看出，在加减速阶段的起点A、C，终点B、D 处加速度有突变，运动存在柔性冲击
另外，速度的过渡不够平滑，运动精度低
因此，这种加减速方法一般用于起停、 进退刀等辅助运动中 2、S 曲线加减速算法 S 曲线加减速的称谓是由系统在加减速阶段的速度曲线形状呈 S 形而得来的，采用降速 与升速对称的曲线来实现升降速控制
以下给出 S 曲线加减速的插补递推公式，在此处设插补周期为 T，则在第 i 个插补周期 结束时，位移为 加速度为： 速度为： 上述递推公式中 J 是分区适应的，即： 插补时只需判断当前插补周期所在区间，
