用于车载自主导航激光多普勒测速仪的初步讨论针对应用：用于车载导航系统,固体表面运动测速
认为：激光多普勒测速精度高，空间分辨率好，动态响应快，测量范围大，非接触测量，是速度测速技术的重要进展方向
绪论：已有测速方式比较，多普勒测速现状、原理、直接和外差
双光束差动模式、参考光模式及自混合光路结构比较，提出多点分层技术、Janus 配置技术
理论：散斑场推出多普勒频移产生机理，根据散斑场随机过程推出固态散射面激光多普勒信号强度表达式，与聚焦光斑直径相关，据此分析信号强度、信噪比
根据条纹模型和粒子随机散射机理，模拟固体表面运动多普勒信号时域特征，分析固体表面特性(粒子尺寸及散射系数有关）影响
分析参考光模式中，信号光与参考光最佳匹配及失配下外差效率，分析光学参数影响
信号处理分析:误差分析：分析测量误差，提出控制措施，引入 Cramer—Rao Lower Bound评估测量精度
这篇文献介绍全面，思路清楚,理论分析较完整,针对固体表面测速,精度评估也是亮点，时间也较新（2024），选作总结模板
绪论激光问世→光学测量进展
1842 多普勒→多普勒频移，1964 Yeh 和Cummins 水流粒子散射光频移→多普勒频移技术可以实现流速测量
现在 LDV 用于液体、气体流速测量成熟产品，而固体表面测速,表面粗糙不一，散射特性各异，环境影响，信号产生机理不完善
背景：惯性导航系统→线速度→三种方式：加速度计、全球定位系统、里程计
多普勒测速是重要进展方向：非接触、精度高、空间分辨率好、测速范围广、动态响应快、方向灵密度好可多维测量
几种固体表面测速的光学非接触测试方法：（1）激光相关法：激光分两束相互平行，聚焦到固体被测物表面，间距 h，两探测器接收两散射光信号，分析找到两随机相关信号之间的时间延迟 σ，则运动速度为 h/σ
（2)双频激光干涉：双频激光器激光分成
