ABB机器人 编程基本指令之运动指令VIP专享

一 运动指令 M ｏ ve ＪＭｏ veJ[＼Conc，]Ｔ o Ｐ oi ｎｔ,Sp ｅ e ｄ[\V］│［\Ｔ],Z ｏne[\Ｚ]［\Inpos],Tool［＼W Ｏ bj];1 ［\C ｏ nc,]:协作运动开关。（ｓ witch）2 ToPoi ｎｔ:目标点,默认为*。（ｒ o ｂ otarget)3 S ｐｅｅ d：运行速度数据。(speedda ｔ a）4 [\Ｖ]:特别运行速度 m ｍ/s。（nu ｍ)5 [\Ｔ］:运行时间控制 s。（num)6 Zone:运行转角数据。(zonedat ａ)７ [\Z］:特别运行转角ｍ m。(num)8 ［\I ｎ p ｏｓ]:运行停止点数据。(sto ｐｐ ointd ａｔａ)9 Tool:工具中心点(TCP)。(too ｌ data）10 [\Ｗ O ｂ j]:工件坐标系。（wobjd ａ t ａ)11 应用 机器人以最快捷得方式运动至目标点,机器人运动状态不完全可控,但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。12 实例 Ｍ ove Ｊ p1,v200 ０,fine，g ｒ ip １； M ｏ veJ \Conc，p1,v2 ０ 00,fine，ｇ ri ｐ 1; Ｍ ov ｅ J p １,v2 ０ 00\V:=220 ０,z ４ 0\Z:=45,ｇ rip1; Move Ｊ p1,ｖ 200 ０,z ４０，ｇｒ ip1＼Ｗ Obj:=w ｏｂ jT ａ bl ｅ;Mo ｖ eJ p1,v200 ０,ｆ ine\Inpos:=ｉ n ｐ os50,gr ｉ p １;二 运动指令 Mo ｖ eLM ｏ veL[\Con ｃ,]ToP ｏ int,Speed［\V]│［\T],Z ｏｎｅ［\Z］[\In ｐ os],Ｔ ool[\ＷＯｂｊ］[\Ｃｏ rr];１ ［\Conc,]:协作运动开关。(swi ｔｃ h)2 ToPoint:目标点,默认为*。(ro ｂｏ targ ｅｔ)３ Speed:运行速度数据。(ｓ pee ｄｄａ t ａ)4 [＼V]：特别运行速度 mm/ｓ。(num）5 [\Ｔ］:运行时间控制 s。(n ｕ m)6 Zon ｅ:运行转角数据。(zon ｅｄ ata)７ [\Z]:特别运行转角 mm。（ｎ um)８ [＼Ｉ npos]：运行停止点数据。(s ｔ op ｐｏ intdata)９ Too ｌ:工具中心点（TCP）。(tooldata)10 [\WObj]:工件坐标系。(ｗｏｂ j ｄ ata)11[\Corr]：修正目标点开关。(switch)12 应用 机器人以线性移动过方式运动至目标点,当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控,运动路径保持唯一，可能出现死点,常用于机器人在工作状态移动。1 ３ 实例 Ｍ o ｖ e Ｌ p1,v2 ０ 0 ０,ｆ ine，ｇ rip1; Ｍｏｖ eL \Conc,p1，v2 ０ 00,fi ｎ e,g ｒｉｐ 1; Ｍｏｖ e Ｌ p1,v2 ０ 00＼Ｖ：=2200，ｚ４０\Z:＝4 ５,g ｒ i ｐ 1; Ｍ o ｖ...