燕 山 大 学课程讨论项目报告自平衡小车机器人系统得设计与制作学院: 机械工程学院年级专业: 机电 201 2— 1/2 班 课程名称: 机电一体化系统设计组号:3学生姓名: 武进、熊进、冯少日、张陶然组内分工: 张三 , 车体设计与组装, 4 5% 李四 , 软件设计与调试 , 55% 指导老师: 姚建涛、刘晓飞日 期: 2 0 1 5 、 10 摘要本报告主要介绍打磨机器人得机械臂与机械手得设计方法、思路、原理以及运动控制等,并结合智能车结构绘制三维图、模拟仿真以及计算分析实现打磨、抓取等工作要求。报告主要分为三大部分:第一部分为进行机械臂方案选取,通过综合考虑选择最优方案,并绘制三维图;第二部分也就是最重要得步骤为工作空间得分析(包括求运动学正解与反解)、速度分析与轨迹规划;第三部分为设计总结及心得体会。通过设计过程中查阅大量资料,组内组间积极讨论最终形成此最终报告,但能力有限,对于本报告中得不足与错误希望老师批判指正。关键词:机械臂,方案选取,三维图,工作空间,速度,轨迹规划前言机器人学就是一门迅速进展得综合性前沿学科,进入2 1 世纪,人类对空间得利用越来越迫切,随着航天技术得进展,人类在太空中得活动也越来越多。未来将有大量得空间生产、空间加工、空间装配与空间 设备得维护修理工作要做。但就是,由于空间操作环境得特别性与不确定性,以及载人航天技术得限制,太空中仍然需要由机器人来代替人进行一系列得作业。因此,,机器人得研发技术将成为未来宇宙开发过程得关键技术之一。现普遍将机器人划分为两类:一般机器人与智能机器人。一般机器人就是指不具有智能,只具有一般编程能力与操作功能得机器人。到目前为止,在世界范围内还没有一个统一得智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素:一就是感觉要素,用来认识周围环境状态;二就是运动要素,对外界做出反应性动作;三就是思考要素,根据感觉要素所得到得信息,思考出采纳什么样得动作。本次课程设计得打磨机器人小车属于智能机器人得范畴,集中了计算机、机构学、传感技术、电子技术、人工智能及自动控制等多科。为了实现打磨以及抓取、移动、放置物体等功能,机械臂与机械手得设计尤为重要。本次项目对于我们扩展思路、分析问题、解决问题得能力进行了综合性锻炼,也将对今后职业生涯产生重要影响。目录前言、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、...