四轴（1）-飞行原理总算能抽出时间写下四轴文章，算算接触四轴也两年多了，从当初的模仿到现在的自主创作经历了不少收获了也不少。朋友们也常常问我四轴怎么入门，今日就简单写下四轴入门的基本知识。尽量避开专业术语和数学公式。1、首先先了解下四轴的飞行原理。四轴的一般结构都是十字架型，当然也有其他奇葩结构，比如工字型。两种的力学模型略微有些不一样，建议先从常规结构入手（其实是其他结构我不懂）。 常规十字型结构 其他结构常规结构的力学模型如图。 力学模型对四轴进行受力分析，其受重力、螺旋桨的升力，螺旋桨旋转给机体的反扭矩力。反扭矩影响主要是使机体自旋，可以想象一下直升机没有尾桨的情况。螺旋桨旋转时产生的力很复杂，这里将其简化成只受一个升力和反扭矩力。其它力临时先不管，对于目前建模精度还不需要分析其他力，顶多在需要时将其他力设为干扰就可以了。如需对螺旋桨受力进行详细讨论可以看些空气动力学的书，推举两本，空气螺旋桨理论及其应用 （刘沛清，北航出版社）空气动力学基础上下册 （徐华舫，国防科技大学）网易公开课：这个比麻省理工的那个飞行器构造更对口一些。荷兰代尔夫特理工大学公开课：空气动力学概论以上这些我是没看下去，太难太多了，如想刨根问底可以看看。解释下反扭矩的产生：电机带动螺旋桨旋转，比如使螺旋桨顺时针旋转，那么电机就要给螺旋桨一个顺时针方向的扭矩（数学上扭矩的方向不是这样定义的，可以根据右手定则来确定方向）。根据作用力与反作用力关系，螺旋桨必定会给电机一个反扭矩。在转速恒定，真空，无能量损耗时，螺旋桨不需要外力也能保持恒定转速，这样也就不存在扭矩了，当然没有空气也飞不起来了。反扭矩的大小主要与介质密度有关，同样转速在水中的反扭矩肯定比空气中大。因为存在反扭矩，所以四轴设计成正反桨模式，两个正桨顺时针旋转，两个反桨逆时针旋转，对角桨类型一样，产生的反扭矩刚好相互抵消。并且还能保持升力向上。六轴、八轴…类似。我们控制四轴就是通过控制 4 个升力和 4 个反扭矩来控制四轴姿态。如力学模型图，如需向 X 轴正方向前进，只需增加桨 3 的转速，减少桨 1 的转速，1、3 桨的反扭矩方向是一样的，一个加一个减总体上来说反扭矩没变。此时飞机已经有向X 轴方向的分力，即可前行。如需向 X 轴偏 Y 轴 45°飞行，那么增加桨 2、3 的转速，减少桨 1、4 的转速，即可实现。假如将 X 正作为正前方，那么就是”十...
