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绪论零件是制造的单元，构件是运动的单元，一部机器可包含一个或若干个机构，同一个机构可以组成不同的机器。第一章平面机构的自由度和速度分析1.所以构件都在相互平行的平面内运动的机构称为平面机构；2.两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接称为运动副。两构件通过面接触组成的运动副称为低副，平面机构中的低副有移动副和转动副。两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副；3.绘制平面机构运动简图；4.机构自由度F=3n-2Pl-Ph,原动件数小于机构自由度，机构不具有确定的相对运动；原动件数大于机构自由度，机构中最弱的构件必将损坏；机构自由度等于零的构件组合，它的各构件之间不可能产生相对运动；5.计算平面机构自由度的注意事项：（1）复合铰链（图1-13）（2）局部自由度：凸轮小滚子焊为一体（3）虚约束（4）两个构件构成多个平面高副，各接触点的公共法线彼此重合时只算一个高副，各接触点的公共法线彼此不重合时相当于两个高副或一个低副，而不是虚约束；6.自由度的计算步骤要全：1）指出复合铰链、虚约束和局部自由度2）指出活动构件、低副、高副3）计算自由度4）指出构件有没有确定的运动。第二章平面连杆机构1.平面连杆机构是由若干构件用低副(转动副、移动副)连接组成的平面机构，又称平面低副机构；铰链四杆机构：机构的固定构件称为机架；与机架用转动副相连接的构件称为连架杆；不与机架直接相连的构件称为连杆；铰链四杆机构分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。2.含一个移动副的四杆机构：曲柄滑块机构、转动导杆机构、摆动导杆机构、定块机构、摇块机构，及其相互之间的倒置。3.铰链四杆机构有整转副的条件是最短杆和最长杆长度之和小于等于其余两杆长度之和；整转副是最短边及其邻边组成的；铰链四杆机构是否存在曲柄依据：1）取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，故得双曲柄机构；2）取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整转副，故得曲柄摇杆机构；3）取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，故得双摇杆机构。如果铰链四杆机构中的最短边和最长边长度之和大于其余两杆长度之和，则该机构中不存在整转副，无论取哪个构件作为机架都只能得到双摇杆机构。4.极位角越大，机构的急回特性越明显。急回运动特性可用行程速比系数K来表示：K=w2/w1=Ψ/t2/Ψ/t1=t1/t2=Ψ1/Ψ2=(180°+θ)/(180-θ)；作用在从动件上的驱动力与该力作用点绝对速度之间所夹的锐角叫做压力角，压力角是作为判断机构传力性能的重要标志；压力角的余角叫做传动角，压力角越小，传动角越大，机构传力性能越好；压力角越大，传动角越小，机构的传力性能越差，传动效率越低。5.死点位置:极位角和最小传动角的位置。机构中的这种传动角为零的位置.取决于从动件是否与连杆共线。6.1.平面连杆机构是由若干刚性构件用低副（转动副或移动副）连接而成，且各构件在一个平面或相互平行的平面内运动的机构。按所含移动副数目的不同，可分为：全转动副的铰链四杆机构、含一个移动副的四杆机构和含两个移动副的机构。2.平面连杆机构的主要优点：由于低副机构中两构件之间为面接触，因此，接触面上的压强小，便于润滑，磨损较轻，可以承受较大的载荷；构件间的接触表面是圆柱面或平面，形状简单，加工方便，工作可靠；能实现多种运动规律和运动轨迹，在主动件等速连续运动的条件下，当各构件的相对长度不同时，从动间实现多种运动形式，满足多种运动规律的要求。7.平面连杆机构的主要缺点：一般只能近似实现给定的运动要求，不易实现精确的复杂运动规律；机构中做平面运动和往复运动的构件所产生的惯性力难以平衡，高速运转时会产生较大的振动和动载荷，因此，不适用于高速的场合。3.最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的，简称平面四杆机构。4.全部用转动副连接的平面四杆机构称为平面铰链四杆机构，简称铰链四杆机构，它是平面连杆机构的基本形式。5．连架杆如能做整轴转动的，称为曲柄；若仅能在某一角度内摆动，则称为摇杆。6.铰链四杆机构分为三种基本类型：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。7.在铰链四杆机构中，若两连杆中一杆为曲柄，另一杆为摇杆，则此机构称为...