四：旋转编码器的调整 增量式编码器的相位对齐方式 在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A 和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备A/B/Z输出信号外，还具备互差120 度的电子换相信号U/V/W，U/V/W 各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的U/V/W 电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下： 1.用一个直流电源给电机的U/V 绕组通以小于额定电流的直流电，U 入，V 出，将电机轴定向至一个平衡位置. 2.用示波器观察编码器的U 相信号和Z信号. 3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置. 4.一边调整，一边观察编码器U 和Z相信号跳变沿，直到 Z信号稳定在高电平上（在此默认 Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系。 5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。 撤掉直流电源后，验证如下： 1.用示波器观察编码器的U 相信号和电机的U/V 线反电势波形。 2.转动电机轴，编码器的U 相信号上升沿与电机的U/V 线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。 上述验证方法，也可以用作对齐方法。 需要注意的是，此时增量式编码器的U 相信号的相位零点即与电机UV 线反电势的相位零点对齐，由于电机的U 相反电势，与UV 线反电势之间相差30 度，因而这样对齐后，增量式编码器的U 相信号的相位零点与电机U 相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U 相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U 相信号的相位零点与电机电角度相位的-30 度点对齐。 有些伺服企业习惯于将编码器的U 相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以： 1.用 3 个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3 个电阻分别接入电机的UVW 三相绕组引线； 2.以示波器观察电机U 相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U 相反电势波形。 3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置。 4.一边调整，一边观察编码器的U 相信号上升沿和电机U 相反电势波形由低到高的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。 由于普通增量...
