SubseaPositioning&CommunicationsSubseaPositioning&Communications超短基线声学定位跟踪系统李明波青岛海洋研究设备服务有限公司英国Sonardyne公司SonardyneSonardyne公司介绍公司介绍公司成立于公司成立于19711971全球的总雇员超过全球的总雇员超过140140人人总部在伦敦的总部在伦敦的Yateley,Yateley,汉普郡汉普郡,,英格兰英格兰专门致力于水下定位、导航跟踪、专门致力于水下定位、导航跟踪、数据遥报和控制数据遥报和控制同时还致力于同时还致力于国土安全（港口、船只）国土安全（港口、船只）SonardyneSonardyne公司的核心业务公司的核心业务SonardyneSonardyne公司结构图公司结构图新加坡新加坡SonardyneInternationalSonardyneInternationalLtdLtdHampshire,UKHampshire,UKSonardyneSonardyne公司公司奥斯陆奥斯陆阿伯丁阿伯丁技术销售、现场技术销售、现场服务和服务和2424小时帮助热小时帮助热线线休斯敦休斯敦巴西巴西技术销售和技术销售和2424小时帮助小时帮助热线热线技术销售、现场技术销售、现场服务和服务和2424小时帮助热小时帮助热线线技术销售、现场技术销售、现场服务和服务和2424小时帮助热小时帮助热线线技术销售和技术销售和2424小时帮助小时帮助热线热线全面的研发力量和资源全面的研发力量和资源•33个大型的声学测试水池个大型的声学测试水池•33,00033,000平方英尺的生产和研发厂房平方英尺的生产和研发厂房室内的换能器制作和测试设备室内的换能器制作和测试设备普利茅斯的海试培训基地普利茅斯的海试培训基地--测试船只测试船只超过30时年的声学技术先锋，引领该行业的发展方向；一家专注于声学工程的公司，因为专一所以专业；卓越的系统性能和可靠性，保证用户的工程可靠性；无比卓越的高性价比，将为用户节省大量的费用遍布全球的销售网络和代理商，保证最快捷的沟通；24小时，365天现场支持，保证最及时的售后服务。SonardyneSonardyne公司公司水下建筑物的定位（钻井平台、导管架）国土安全（港口反蛙人系统）钻探（钻井船动力定位）地震勘探（地震电缆定位）海岸带产品（浅水型）海上油田产品（ROV、潜水员定位）海洋测量和考察（拖鱼、声学释放器）声学应用的领域声学应用的领域SubseaPositioning&CommunicationsSubseaPositioning&Communications声学跟踪技术声学定位技术声学定位技术II基线长度基线长度几百米到几公里几百米到几公里长基线长基线基线长度基线长度几十米几十米短基线短基线基线长度基线长度几个厘米几个厘米超短基线超短基线声学定位技术声学定位技术IIII混合系统混合系统––多点冗余多点冗余LUSBLLUSBL基线基线SLUSBLSLUSBL基线基线声学定位技术（举例）声学定位技术（举例）ROVROV定位定位––USBLUSBL（超短基线）（超短基线）常规水下ROV跟踪示意图主要包括：母船上安装甲板单元船侧安装发射接收机ROV上安装信标外围辅助GPS,VRU,Gyro图示中显示了两种应答模式1.Transponder模式通过船体安装的发射接收机发出的声学信号触发2.Responder模式通过ROV的脐缆通过电信号直接内部触发这两种模式都可以实现ROV的水下定位基础原理基础原理是什么在影响声学系统的测量距离和精度是什么在影响声学系统的测量距离和精度??–噪声•发射接收机同船只螺旋桨之间的相对位置?•如果发射接收机太靠近螺旋桨则系统会受到来自螺旋桨的噪声影响.–发射接收机•有指向性还是全向布置？–操作、测量船、水深•水下信标–发射声源级•全向信标•指向性信标–安装(指向性的信标必须指向发射接收机的换能器部分)–工作频率•必须在工作距离和精度之间做出选择–问询方式•发射接收信标/应答器(Transponder/Responder)噪声是怎样影响系统性能的噪声是怎样影响系统性能的??声纳的方程式声纳的方程式声学信号衰减上述方程式中:SNR=信噪比SL=声源级TL=信号衰减N=噪声信噪比=SL-TL-N声源级NOISENOISENOISE声速剖面声速剖面SVP会影响到所有的声学系统的工作（温度、盐度造成海水密度不同）.–声速在整个水深的剖面内是不相同的（左图）.–由于声速的不同造成了声波在水体中的传播不是直线前进的（右图）.因此我们需要知道测区的声速剖面，并尽量的将发...
