下载后可任意编辑数字沟通伺服系统实验报告学院：机械工程学院学号：YJX1101028姓名：马玉华下载后可任意编辑数字沟通伺服系统实验报告（标题宋体，3 号，加黑，段前段后 0.5 行）一、实验目的（宋体，小 4，加黑，段后 0.5 行）通过实验深化理解伺服系统的系统结构及工作原理，掌握伺服系统的控制器设计与系统调试方法。（正文：宋体，5 号，单倍行距）二、实验内容及结果1. 对系统进行理论分析1)数字伺服伺服系统又称“随动系统”，是属于自动化体系中控制的一种，它是由若干元件和部件组成的、具有功率放大作用的一种自动控制系统，它的输出量总是相当精确地跟随输入量的变化而变化，或者说，它的输出量总是复现输入量。它通常是具有负反馈的闭环控制系统，有的场合也可以采纳开环控制系统来实现其功能。随着技术的进步和整个工业的不断进展，伺服驱动技术也取得了极大的进步，伺服系统已经进入了全数字化和沟通化的时代。随动系统的基本职能是对信号进行功率放大，保证有足够的能量推动负载（被控对象）按输入信号的规律运动（即输出），并使得输入与输出之间的偏差不超过允许的误差范围。也有一部分伺服系统还必须完成一定距离的自动追踪任务。数字伺服控制系统是一种以数字处理器或计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统。因此，数字伺服控制系统包括工作于离散状态下的数字计算机和和工作于连续状态下的被控对象两大部分。由于数字控制系统的具有一系列的优越性，但主要体现在数字化的实现，将原来有的硬件伺服控制变成了软件伺服控制，从而使在伺服系统中应用现代控制理论的先进算法如最优控制、人工智能、模糊控制、神经元网络等成为可能。此外也使得整个伺服系统更加集成化、网络化、智能化和模块化。数字伺服控制系统的输出可以使各种不同的物理量，如速度（包括角速度）控制、位置（包括转角）控制、和运动轨迹控制。其组成部分主要有测量元件、给定元件、比较元件、放大元件、执行元件和校正元件等。由系统所给的仿真控制图可以知道系统属于位置控制系统。其整体分析可知系统有电流环、速度环和位置环构成的三环位置控制系统，其整体控制框图可以如下图所示：图 1 位置控制系统的结构框图并且由系统所给定的系统的仿真图可知，系统的速度控制和电流控制部分都已经完成，在本次设计中只需要对位置控制部分的设计控制算法就可。其主要包括控制结构的选择和参数的选取。2）控制结构的选择下载后可任意...
