CAN总线系列讲座第六讲——SJA1000的滤波器设置

CAN 总线系列讲座第六讲——SJA1000 的滤波器设置 CAN 总线的滤波器设置就像给总线上的节点设置了一层过滤网，只有符合要求的 CAN 信息帧才可以通过，其余的一概滤除。 在验收滤波器的帮助下，只有当接收信息中的识别位和验收滤波器预定义的值相等时，CAN 控制器才允许将已接收信息存入 RXFIFO。 验收滤波器由验收代码寄存器(ACRn)和验收屏蔽寄存器 AMRn 定义，要接收的信息的位模式在验收代码寄存器中定义，相应的验收屏蔽寄存器允许定义某些位为“不影响”，即可为任意值。 1、BasicCAN 模式下 SJA1000 滤波器 在验收滤波器的帮助下 CAN 控制器能够允许 RXFIFO 只接收同识别码和验收滤波器中预设值相一致的信息，验收滤波器通过验收代码寄存器 ACR 和验收屏蔽寄存器 AMR 来定义。 表2-1 验收代码寄存器 ACR BIT7 BIT6 BIT5 BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 BIT0 AC.7 AC.6 AC.5 AC.4 AC.3 AC.2 AC.1 AC.0 复位请求位被置高，验收代码寄存器 ACR 可以访问（读/写）。 表2-2 验收屏蔽寄存器 AMR BIT7 BIT6 BIT5 BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 BIT0 AM.7 AM.6 AM.5 AM.4 AM.3 AM.2 AM.1 AM.0 复位请求位被置高，验收屏蔽寄存器AMR可以访问（读/写）。验收屏蔽寄存器定义验收代码寄存器的相应位对验收滤波器是“相关的”或“无影响的”。 滤波的规则是：每一位验收屏蔽分别对应每一位验收代码，当该位验收屏蔽位为“1”的时候（即设为无关），接收的相应帧 ID 位无论是否和相应的验收代码位相同均会表示为接收；当验收屏蔽位为“0”的时候（即设为相关），只有相应的帧 ID 位和相应的验收代码位值相同的情况才会表示为接收。只有在所有的位都表示为接收的时候，CAN 控制器才会接收该报文。 举例：如何设置滤波器，接收标识符为 0000 1010 的 CAN 帧？ 在 SJA1000 复位模式下，设置寄存器 CDR.7 为“0”，即设置 CAN 控制器 SJA1000 工作于BasicCAN 模式。 设置验收代码寄存器 ACR0=0x0A； 根据滤波器信息帧与滤波器的位对应关系，将需要参与滤波的信息位对应的验收屏蔽寄存器位设置为 0，设置 AMR=0x00； 如此设置，SJA1000 接收标识符 ID.10~ID.3 为 0000 1010 的 CAN 帧。 2、PeliCAN 模式下 SJA1000 滤波器 有两种不同的过滤模式可在模式寄存器中选择MOD.3， AFM。 单滤波器模式：AFM 位是1； 双滤波器模式：AFM 位是0。 SJA1000 验收滤波器由4...